過負荷警告機能

機能概要

ハンドでワークを挟んでいる際に、ハンドの内部機構に対して連続的に負荷がかかると、画面下部に黄色の警告メッセージ(レベル0エラー)が表示されます。

この警告は、以下の条件下の場合に出やすいです。

• 幅の広いワークの把持/非把持を繰り返す場合
• 柔らかいワークの把持/非把持を繰り返す場合

この機能は、Ver.2.5.1から有効です。

注意事項

この警告が出た場合にそのまま使用を続けると、過負荷エラーもしくは温度異常エラーが発生する可能性があります。以下の改善策を試してみてください。

• 把持速度をデフォルトの5% から上げる。
  (Ver.2.7.2 以降、「ハンド把持速度調整機能」を参照)
• 把持検出をした段階で把持動作を終了する。
  (HandMoveH の用例を参照)
• 把持力調整の値を小さくする。
  (Ver.2.7.2 以降、「ハンド出力調整機能」を参照)
• 把持力の設定値を小さくする。
• HandMoveA/HandMoveR/HandUnChuck コマンドでワークを挟んでいる場合は、把持動作コマンドでワークを挟むようにする。