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安全機能
COBOTTA PROの安全機能は、以下の複数の機能から成り立っており、各安全機能は安全監視制御システムによって機能を実行しています。
以下の機能は、"ISO 13849-1:2015" に準拠しています。
| 安全機能名 | 内容 |
|---|---|
| 非常停止機能 | ロボットを減速停止し、停止後にモータ動力をOFFする機能です。プログラムはリセット停止します。 |
| 防護停止機能 | 防護停止機能（保護停止機能）は、ロボット設備の安全防護物などの信号に接続し、信号の入力に応じてロボットを停止させる機能です。 |
| 速度監視機能 | ロボットが指定した動作速度を超えていないかを監視する機能です。 |
| 軸制限機能 | ロボットの各軸が指定した動作範囲を超えていないかを監視する機能です。 |
| トルク監視機能 | ロボットが指定したトルクを超えていないかを監視する機能です。 |
| 姿勢監視機能 | ロボットの姿勢が指定した姿勢から変化していない事を監視する機能です。 |
| 監視静止機能 | ロボットがモータON状態で停止し、移動していない事を監視する機能です。 |
| 汎用安全入出力機能 | Safety I/Oの汎用入力ピンに設定し、ピンへの入力で動作させることのできる機能です。 |
| セーフティバーチャルフェンス機能 | ロボットがユーザが指定した動作範囲外に出ていないことを監視する機能です。 |
- 各安全機能を利用するためには、事前に設定が必要な物もあります。詳細は各安全機能のページをご覧ください。また、ロボットの状態によって無効となる機能があります。詳しくは、"COBOTTA PROの状態による安全機能/安全機器の有効/無効" をご覧ください。
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上記の安全機能が異常を検出した場合は、IEC 60204-1の停止カテゴリにおける "停止カテゴリ0" で停止します。
この停止はどの安全機能よりも優先して実行されます。
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