非常停止機能

概要

ロボットを減速停止させ、停止後セーフティ状態に遷移しロボットを停止状態にする機能です。実行中のプログラムは停止します。プログラムの停止方法は、プログラムパラメータの [13 : 非常停止でのプログラム停止状態] から以下の2種類から選択できます。

• 0: 初期化停止 (初期値)
• 1: コンティニュー停止

プログラムパラメータに関しては "プログラムパラメータの表示と変更" をご覧ください。

機能の利用方法

非常停止機能は、以下の2パターンの入力によって実行することができます

• Safety I/Oの外部非常停止入力ピンへの入力
• スマートTPの非常停止ボタンの入力

Safety I/Oの詳細については "Safety I/O利用時の設定" をご覧ください。

I/Oへの出力

非常停止機能を利用した際は、機能の利用方法によって出力される信号が異なります。

• Safety I/Oの外部非常停止入力ピンへの入力
  ロボットがセーフティ状態に変化後、Safety I/Oの "STOモニタ" ピン、汎用安全出力設定で "セーフティ状態" を設定したピンの信号がOFFになります。
• スマートTPの非常停止ボタンの入力
  SafetyI/Oの "ペンダント非常停止出力" がOFFになります。また、ロボットがセーフティ状態に変化後、Safety I/Oの "STOモニタ" ピン、汎用安全出力設定で "セーフティ状態" を設定したピンの信号がOFFになります。

安全機能の性能

"安全機能/機器の安全性能" のページをご覧ください。