軸制限機能

概要

ロボット各軸の動作範囲制限を行います。この機能を利用して設定した値から0.5 [deg] せまくなるようにソフトウェアリミットが自動的に設定されます。
設定した動作範囲を越えた場合、ロボットは減速停止し、停止後セーフティ状態でロボットは停止状態になります。実行中のプログラムはリセット停止します。

機能の利用方法

軸制限機能を利用する場合、事前に動作範囲のパラメータである "正方向SLP (J*)"、"負方向SLP (J*)" を設定をしておく必要があります。
2つのパラメータは、全てのシーンで共通です。パラメータを設定する際は、WINCAPSIIIの "シーンパラメータ共通設定" から設定を行ってください。パラメータの設定に関しては、"SLP設定" をご覧ください。

I/Oへの出力

機能の利用方法と出力される信号の組み合わせは以下の通りです。

• 軸制限機能
  軸制限機能が有効な場合、汎用安全出力設定で "SLP" を設定したピンの信号がONになります。無効もしくは、異常の場合OFFになります。

安全機能の性能

"安全機能/機器の安全性能" のページをご覧ください。