COBOTTA PROの状態による安全機能/安全機器の有効/無効

COBOTTA PROの安全機能/安全機器は、ロボットの状態によって無効となる機能があります。また、安全機能/安全機器を利用するためには、事前に設定を行う必要があるものがあります。詳細は、各安全機能/安全機器をご覧ください。

手動モード時

手動モードにおける、安全機能/安全機器の有効/無効状態は以下の通りです。

　 　

安全機能/安全機器	安全関連制御システム / 安全機器機能	機能状態
		ダイレクト無効 (*1)	ダイレクト有効 (*1)
非常停止機能	SS1	有効	有効
防護停止機能	SS1	無効	無効
速度監視機能	RLS	有効	有効
	SLS	有効	有効
	DTC	無効	有効
軸制限機能	SLP	有効	有効
トルク監視機能	RLF	無効 (*2)	有効
	SLT	無効 (*2)	有効
姿勢監視機能	RLO	有効	有効
監視静止機能	SOS	有効	無効
セーフティバーチャルフェンス機能	RLP	有効	有効
タッチセンシングソフトカバー	-	有効	有効
汎用安全入出力機能	SOC	有効	無効
	SS1	無効 (*2)	無効
	SS2	無効 (*2)	無効
スマートTP (Safety I/O)	非常停止	有効	有効
	防護停止	無効	無効
	イネーブルスイッチ	有効	無効

*1: "ダイレクト無効" はダイレクトティーチング無効時、"ダイレクト有効" はダイレクトティーチング有効時を意味します。

*2: 手動モード中は、ChangeSceneコマンドでシーン0~9に切り替えた場合でも、シーン設定にかかわらず無効となります。

自動モード時

自動モードにおける、安全機能/安全機器の有効/無効状態は以下の通りです。

　 　

安全機能/安全機器	安全関連制御システム / 安全機器機能	機能状態
非常停止機能	SS1	有効
防護停止機能	SS1	有効
速度監視機能	RLS	有効
	SLS	有効
	DTC	無効
軸制限機能	SLP	有効
トルク監視機能	RLF	有効
	SLT	有効
姿勢監視機能	RLO	有効
監視静止機能	SOS	有効
セーフティバーチャルフェンス機能	RLP	有効
タッチセンシングソフトカバー	-	有効
汎用安全入出力機能	SOC	有効
	SS1	有効
	SS2	有効
スマートTP (Safety I/O)	非常停止	有効
	防護停止	有効
	イネーブルスイッチ	無効

位置制限無効状態

位置制限無効状態における、安全機能/安全機器の有効/無効状態は以下の通りです。

　 　

安全機能/安全機器	安全関連制御システム / 安全機器機能	機能状態
非常停止機能	SS1	有効
防護停止機能	SS1	無効
速度監視機能	RLS	無効
	SLS	有効
	DTC	無効
軸制限機能	SLP	一部有効(*1)
トルク監視機能	RLF	無効
	SLT	無効
姿勢監視機能	RLO	無効
監視静止機能	SOS	有効
セーフティバーチャルフェンス機能	RLP	無効
タッチセンシングソフトカバー	-	無効
汎用安全入出力機能	SOC	有効
	SS1	無効
	SS2	無効
スマートTP (Safety I/O)	非常停止	有効
	防護停止	無効
	イネーブルスイッチ	有効

*1 : 基準位置異常状態の軸以外は有効です。

リカバリ状態

リカバリ状態における、安全機能/安全機器の有効/無効状態は以下の通りです。

　 　

安全機能/安全機器	安全関連制御システム / 安全機器機能	機能状態
非常停止機能	SS1	有効
防護停止機能	SS1	無効
速度監視機能	RLS	有効
	SLS	有効
	DTC	無効
軸制限機能	SLP	無効
トルク監視機能	RLF	無効
	SLT	無効
姿勢監視機能	RLO	無効
監視静止機能	SOS	有効
セーフティバーチャルフェンス機能	RLP	無効
タッチセンシングソフトカバー	-	無効
汎用安全入出力機能	SOC	有効
	SS1	無効
	SS2	無効
スマートTP (Safety I/O)	非常停止	有効
	防護停止	無効
	イネーブルスイッチ	有効