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トルク監視機能
概要
ロボットのTCP点に加わる接触力と、各軸のモータトルクが事前に設定した値を越えない事を監視します。
事前に設定した値を越えた場合、ロボットは減速停止し、停止後セーフティ状態でロボットは停止状態になります。実行中のプログラムはリセット停止します。
機能の利用方法
トルク監視機能を利用する場合は、事前に上限となる力の値を設定しておく必要があります。TCP点に加わる接触力の上限値は "RLF監視力"、各軸のモータトルクの上限値は "SLT監視トルク" のパラメータを設定します。
2つのパラメータは、手動モードシーン以外の各シーンごとに設定が可能です。パラメータを設定する際は、WINCAPSIIIの "シーンパラメータ設定" から設定したいシーンを選択し、設定を行ってください。パラメータの設定に関しては、"シーンパラメータ設定" をご覧ください。
- "RLF監視力" を設定すると自動的に "SLT監視トルク" に "RLF監視力" を満足する値が入力されます。"SLT監視トルク" のパラメータを変更し各軸のモータトルクを低減する場合は必ず "RLF監視力" を設定後、パラメータの値を確認したのちに "SLT監視トルク" のパラメータを変更してください。
- トルク監視機能の設定を変更した場合、必ず期待通りの接触力で停止することを確認してください。
- 手動モードでは、ダイレクトティーチング有効状態を除いてトルク監視機能は監視を行っていません。
I/Oへの出力
機能の利用方法と出力される信号の組み合わせは以下の通りです。
-
TCP点での接触力監視
TCP点での接触力監視が有効な場合、汎用安全出力設定で "RLF" を設定したピンの信号がONになります。無効もしくは、異常の場合OFFになります。 -
各軸モータのトルク監視
各軸モータのトルク監視が有効な場合、汎用安全出力設定で "SLT" を設定したピンの信号がONになります。無効もしくは、異常の場合OFFになります。
安全機能の性能
"安全機能/機器の安全性能" のページをご覧ください。
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