セーフティバーチャルフェンス機能

概要

事前にロボットの動作エリアを制限し、制限したエリアより外側にロボットが出ないように監視する機能です。動作エリアの制限は、WINCAPSIIIで監視モデルを設定し行います。

機能詳細

WINCAPSIIIで設定した監視モデルの内側にロボットが侵入しないように動作範囲を制限します。この機能を利用することで、設備や周辺機器などへの接触を防止することができます。

動作範囲制限

ロボットの動作領域は、監視モデルで制限を行います。監視モデルは以下の個数を設定することが可能です。

• Root (*) 直下
  フェンスモデル、BOXモデル合わせて20個です。
  接触させたくない対象物に対しては、このモデルを利用します。
• 各Tool
  BOXモデルのみ10個
  ロボットに取り付けられたツールやワークピースの形状をこちらのモデルで設定することで、より正確に監視を行うことが可能です。

監視モデルは設定位置からロボット側へ向かって50 [mm] の厚みを持ちます。監視モデルを設定する場合は、安全柵等との接触を防ぐためにロボットと接触させたくない設備と十分な距離を持たせて設定してください。

動作範囲外へ接近時の挙動

ロボットが現在のまま動作した際の予測位置が、監視モデルに接触する場合、ロボットは自動的に減速し動作を継続します。減速を行ってもロボットが監視モデルに接触する場合、エラーが発生しセーフティ状態でロボットは停止状態になります。実行中のプログラムはリセット停止します。

機能の利用方法

セーフティバーチャルフェンス機能を利用する場合は、事前に以下の内容を設定する必要があります。

• 監視モデルの設定
  WINCAPSIIIで監視モデルを設定し、WINCAPSIIIでのパラメータ送信とセーフティパラメータ送信を行う必要があります。監視モデルの設定に関しては "監視モデル(セーフティバーチャルフェンス機能用)の設定方法" を、パラメータの送信に関しては "パラメータ送信" をご覧ください。
• 監視モデルの確認
  設定が終了し、パラメータ送信を行った後にスマートTPとロボット本体を利用して設定した監視モデルが正しいことを確認します。確認の方法に関しては、"監視領域データ確認機能" をご覧ください。

I/Oへの出力

機能の利用方法と出力される信号の組み合わせは以下の通りです。

• セーフティバーチャルフェンス機能
  セーフティバーチャルフェンス機能が有効な場合、汎用安全出力設定で "RLP" を設定したピンの信号がONになります。無効もしくは、異常の場合OFFになります。

安全機能の性能

"安全機能/機器の安全性能" のページをご覧ください。