速度監視機能

概要

ロボットの動作速度が事前に設定した速度を越えないことを監視します。
ロボットの速度は、ロボット上の監視点と各軸速度の両方で監視を行います。事前に設定した速度を越えた場合、ロボットは減速停止し、停止後セーフティ状態でロボットは停止状態になります。実行中のプログラムはリセット停止します。
ダイレクトティーチング有効状態では、ダイレクトティーチング専用の速度監視機能が上記の監視内容に追加で有効になります。この機能は、操作に対して想定される速度から外れた際にロボットを減速停止させ、停止後セーフティ状態でロボットは停止状態になります。

機能の利用方法

速度監視機能は、事前に設定したパラメータをもとに現在のシーンに応じて自動的に速度監視が開始されます。そのため、制限したい動作速度を事前にシーンごとに設定しておく必要があります。ロボット上の監視点の速度は "RLS監視速度"、各軸の監視速度は "SLS監視速度" のパラメータを設定します。
2つのパラメータは、各シーンごとに設定が可能です。パラメータを設定する際は、WINCAPSIIIの "シーンパラメータ設定" から設定したいシーンを選択し、設定を行ってください。パラメータの設定に関しては、"シーンパラメータ設定" をご覧ください。
ダイレクトティーチング専用の速度監視は、ダイレクトティーチング有効状態で自動的に監視が有効になります。設定は不要です。

I/Oへの出力

機能の利用方法と出力される信号の組み合わせは以下の通りです。

• 監視点での速度監視
  監視点での速度監視が有効な場合、汎用安全出力設定で "RLS" を設定したピンの信号がONになります。無効もしくは、異常の場合OFFになります。
• 各軸での速度監視
  各軸での速度監視が有効な場合、汎用安全出力設定で "SLS" を設定したピンの信号がONになります。無効もしくは、異常の場合OFFになります。
• ダイレクトティーチング機能利用時の速度監視
  ダイレクトティーチング機能利用時の速度監視が有効な場合、汎用安全出力設定で "DTC" を設定したピンの信号がONになります。無効もしくは、異常の場合OFFになります。

安全機能の性能

"安全機能/機器の安全性能" のページをご覧ください。