姿勢監視機能

概要

ロボットの手先の姿勢の変化を監視し、事前に設定した値以上変化しないことを監視します。この機能を利用する事でロボットのツールやワークの鋭利な部分などを一定の方向に向け続けることができます。

機能詳細

事前に設定した監視姿勢 [Rx,Ry,Rz] と現在姿勢 [Rx,Ry,Rz] の角度変化量が許容角度を越えた場合、ロボットは減速停止し、停止後セーフティ状態でロボットは停止状態になります。実行中のプログラムはリセット停止します。

機能の利用方法

姿勢監視機能を利用する場合は、事前に以下の内容を設定しておく必要があります。

• RLO有効設定
  機能の有効、無効を設定します。
• RLO監視姿勢R*[deg]
  監視を行う際に現在の姿勢と比較する [Rx,Ry,Rz] それぞれの値を設定します。
• RLO監視許容角度 [deg]
  ここで設定した値を越えるとエラーが発生します。

3つのパラメータは、各シーンごとに設定が可能です。パラメータを設定する際は、WINCAPSIIIの "シーンパラメータ設定" から設定したいシーンを選択し、設定を行ってください。パラメータの設定に関しては、"シーンパラメータ設定" をご覧ください。

I/Oへの出力

機能の利用方法と出力される信号の組み合わせは以下の通りです。

• 姿勢監視機能
  姿勢監視機能が有効な場合、汎用安全出力設定で "RLO" を設定したピンの信号がONになります。無効もしくは、異常の場合OFFになります。

安全機能の性能

"安全機能/機器の安全性能" のページをご覧ください。