防護停止機能

概要

防護停止機能 (保護停止機能) は、ロボット設備の安全防護物など (例: セーフティライトカーテン、安全柵のセーフティドアインターロック装置) の信号に接続し、信号の入力に応じてロボットを停止させる機能です。

機能の利用方法

防護停止機能は、下記いずれかのSafety I/Oピン入力によって実行することができます

防護停止入力ピン

Safety I/Oの防護停止入力ピンへ入力を行う事で機能が実行されます。この方法で機能を実行した場合、停止カテゴリ1 (IEC 60204-1準拠) で停止します。
防護停止入力の詳細については "防護停止入力" をご覧ください。

汎用安全入力ピンの中で"SS2"を設定したピン

"SS2" が設定された汎用安全入力ピンへ入力を行う事で機能が実行されます。この方法で機能を実行した場合、停止カテゴリ2 (IEC 60204-1準拠) で停止します。
汎用安全入力ピンから機能を実行する場合、事前に汎用安全入力ピンに "SS2" 機能を割り当てる設定を行う必要があります。詳細は "安全入出力用途設定" を参照してください。

I/Oへの出力

機能の利用方法ごとに、信号を出力するピンと出力される信号の組み合わせを以下に示します。

防護停止入力ピン

ロボットが停止カテゴリ1で停止後、Safety I/Oの "STOモニタ" ピン、汎用安全出力設定で "セーフティ状態" を設定したピンの信号がOFFになります。
汎用安全出力ピンから "セーフティ状態" を出力する場合、事前に汎用安全出力ピンに "セーフティ状態" 出力機能を割り当てる設定を行う必要があります。詳細は "安全入出力用途設定" を参照してください。

汎用安全入力ピンの中で "SS2" を設定したピン

ロボットが停止カテゴリ2で停止後、汎用安全出力設定で "SOS状態" を設定したピンの信号がONになります。
汎用安全出力ピンから "SOS状態" を出力する場合、事前に汎用安全出力ピンに "SOS状態" 出力機能を割り当てる設定を行う必要があります。詳細は "安全入出力用途設定" を参照してください。

安全機能の性能

"安全機能/機器の安全性能" のページをご覧ください。