适应动作确认

利用动作确认用程序运行，一边提高外部速度一边确认动作。步骤如下所示。

确认步骤

1

创建动作确认用程序。例子如下所示。

'!TITLE "读入附加轴的扭矩、电流绝对值等"
Sub Main 'EX_TEST2
 TakeArm 1 Keep = 1
 SysLog.Servo.Start		‘开始伺服LOG
 DriveA @0 (7,100),S=100	'附加轴动作命令
 Delay 100			‘定时器
 DriveA @0 (7,6000),S=100	'附加轴动作命令
 Delay 100			'定时器
 SysLog.Servo.Stop		‘结束伺服LOG
End Sub

2

首先将外部速度设成10%左右，然后使动作确认用程序动作。慢慢提高外部速度。最后以100%实施动作确认
如果在提高外部速度的中途发生加速度错误，将轨道参数的“电机最高速度设定 （rpm）”下降500rpm下，然后重新从“自动增益调整实施”开始实施。

3

以外部速度100％执行动作出现错误时，通过WINCAPSIII从伺服LOG抽取数据，显示图表。

4

从STEP3的图表再次确认自动增益调整的状态。

另外，该数据也可以使用WINCAPSIII的导出功能，以CSV格式进行保存。