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ID : 4940
编码器反馈的确认
确认附加轴的编码器是否正确应答。
确认步骤
1
按压[R-SEL键]或[机器人选择]按钮。
显示“机器人选择”画面。
2
选择[附加轴]，然后按压[OK]。
移动方向键的操作切换至附加轴。
保存设定，返回基本画面。
3
按压基本画面 - [F2 机械臂]后，显示“机器人当前位置信息”画面。
4
用手按压附加轴并移动，确认编码器是否在追踪。
用手按压附加轴后，“机器人当前位置信息”画面中的机器人当前位置发生变化。
附加轴带有制动器时，通过以下操作解除制动器后进行确认。
- 制动器的解除方法
- 操作路径：基本画面 - [F2 机械臂] - [F12 维护] - [F1 制动器]
-
选择解除的轴后，按压[OK]。
无需解除时，再次按压[OK]，则锁定制动器。
关于制动器的解除方法，请参照“配线的确认”。
手动操作
- 将电机置于ON。
- 通过手动操作多功能教导器向±方向移动，确认动作是否正常。
- 此时，只要稍微移动就OK。
- 预先确认操作键是否与附加轴的±动作方向一致。如果相反，则通过“其它附加轴参数的设定及CALSET处理”将[电机旋转方向]设定为相反的设定。
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