概要

机器人构成

附加轴机器人在以下几点与标准机器人组不同。

1. 使用配置与使用的附加轴电机对应的驱动板的机器人控制器
2. 使用附加轴电机电缆、附加轴电机转换电缆、附加轴编码器电缆以及编码器备份电池（全部选件），连接机器人控制器与附加轴电机。
3. 6轴机器人从附带总线编码器的电机（选件）中最多采用2个附加轴用电机，4轴机器人最多采用4个附加轴用电机。

UL规格以外

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UL规格

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附加轴功能

这是用机器人控制器（RC8系列）的统一接口，控制有别于机器人的轴（附加轴）的功能。

附加轴参数的设定功能

使用附加轴时，需要设定附加轴的动作条件（速度、加速度、可动范围等）的“轨道参数的设定”、设定附加轴伺服系统的增益等的“伺服参数的设定”2个项目。

附加轴的增益调整功能

附加轴的增益调整有自动增益调整和手动增益调整两种。

1. 自动增益调整
   按照在控制器内部预先规定的模式进行加减速动作，根据当时的动作推测负荷惯量，据此自动设定合适的增益。易于调整附加轴电机的增益。

2. 手动增益调整
   通过“伺服log”监控电机的速度指令值、速度、偏差、扭矩指令值，为进行良好的运动调整增益、过滤器的参数。