伺服参数的设定

设定附加轴伺服系列的增益等。
以下显示多功能教导器操作时的设定步骤。

伺服参数设定方法

1

按压“轴设定”画面-[F5 伺服设定]，显示如下所示的“伺服设定”画面。

2

选择执行设定的标签。
选择7轴时，显示如下所示。

3

变更伺服参数的各设定后，按压[OK]。
关于各参数的详细内容，请参照以下“伺服参数一览”。

4

所有伺服参数的设定完成后，按压[OK]。

保存登录的伺服参数设定，返回“轴设定”画面。

伺服参数一览

参数详细说明

位置比例增益

位置比例增益的值越大，定位时间越短。
但是，如果增大后的增益值超过机械系统的固有振动数，则容易发生振动和超程。
标准为机械系统固有振动数的1/2π。

例如，固有振动数为20[Hz]时，将位置比例增益设定为20/2/π＝3.2[Hz]。

位置前馈增益

设定位置控制系统的速度前馈量。如果设定值较大，则位置偏差变小，应答性提高。如果设定为“100”，则匀速动作时的位置偏差几乎为“0”。但是，如果设定值较大，则容易发生振动和超程。

位置偏差允许范围

设定位置偏差的容许范围。出现超出设定范围的位置偏差时，发生错误。设定的位置偏差允许范围需符合下列公式。

• [位置偏差允许范围(rev)]>[电机最高速度设定值(rpm)]×(1.0-[位置前馈增益(%)]×0.01)/[位置比例增益(Hz)]/377

  ※：377 = 60*2*π

速度比例增益

设定速度控制系统的应答性时，输入目标应答频率(Hz)。由于值越大，可以将位置比例增益设定的越大，因此机器人的动作速度会变快。
为达到机器人的负荷和惯量为0%时的应答频率，系统会自动切换内部的各种设定值。因此，根据实际的负荷和惯量，可能不会按照显示的应答频率动作。

速度积分增益

设定速度控制系统的积分补偿增益。
如果设定值较大，则积分时间常数变小，停止后的速度偏差会很快结束。但是，如果对刚性较低的机械设定较大的值，则余留振动的结束性能下降。

扭矩指令低通滤波器2时间常数2

设定扭矩指令部的一阶滞后滤波器的带宽。
值越小，滤波器的截止频率越小。

扭矩偏移设定

设定扭矩指令值的偏移值。通过重力等向电机施加偏负荷时，通过扭矩偏移补偿偏负荷。最大可设定与额定扭矩程度相当的偏移。

一旦设定较大的扭矩偏移，附加轴在接通电机电源后可能会立即沿设定方向动作。通过“伺服log”确认扭矩指令值和偏差波形后，逐渐变更扭矩偏移值。

另外，自动增益调整时，如果选择“有重力补偿”，则自动设定扭矩偏移值。