自动增益调整实施方法

所谓自动增益调整，是指按照在控制器内部预先规定的模式进行加减速动作，根据当时的动作推测负载惯量，据此自动设定合适的增益。
请用满足下述条件的附加轴实施自动增益调整。不满足下述条件时，在自动调整中有时会发生错误，自动增益调整中断。

实施自动增益调整时的条件

1. 负载惯量在电机规格内不大幅波动。
2. 也包括电机、联轴器在内，附加轴的刚性大。
3. 齿轮等的齿隙小。
4. 电机进行CCW方向（反时针方向）旋转2周、CW方向（顺时针方向）旋转2周的正反转也不出问题。

自动增益调整的操作步骤

该操作通过“维护”实施。

1

接通电机电源。
若是自动模式、教导检查模式，请切换为手动模式。

2

朝即使进行CCW（反时针方向）旋转2周、CW（顺时针方向）旋转2周的正反转，也不出问题的位置移动。

3

按基本画面-[F2 机械臂]-[F12 保养]-[F10 轴设定]，显示[轴设定]画面。

4

按[F7 自动增益调整]。

显示“自动增益调整”画面。

5

选择执行自动增益调整的轴编号。
以下的例子表示选择了“7轴”时的情形。

6

选择动作方向。
以下的例子表示选择了“负(-)方向”时的情形。

7

选择重力补偿的有/无。
以下的例子表示选择了[无重力补偿]时的情形。

当电机承受不均衡负载时，请选择[有重力补偿]。

如果选择自动增益调整时的[有重力补偿]，自动计算伺服设定参数的扭矩偏移值。在“轴设定”画面上按[F5 伺服设定]，显示“伺服参数”画面，如果按[OK]，计算得出的扭矩偏移值被保存。

8

选择刚性。
请参考以下的基准选择刚性。
以下的例子表示选择了[4]时的情形。

9

按[F4 执行]。

显示以下的系统消息。

在按下双重安全开关的状态，如果按多功能教导器的[OK]，开始自动增益调整动作。
请在按下双重安全开关和[OK]按钮的状态执行自动增益调整动作。如果在自动增益调整动作中松开双重安全开关或[OK]按钮，自动增益调整动作中断。

10

重复电机CCW/CW方向2周的往复动作2次，计算初期增益后，最多执行8个往复的微调动作。要是在8个往复内确定增益，自动增益调整完成。

自动增益调整完成后，显示以下讯息。重启控制器。