伺服Log

详细记录电机控制的功能。

伺服Log记录条件

记录间隔可从1～8ms中选择并记录。
记录时间可从10s～60s中选择。
可记录的数据有以下7种。可一次记录2种数据。

0. 电机速度指令

   电机旋转速度的指令值。单位为(rpm)

1. 电机实际速度

   电机旋转速度的实际测量值。单位为(rpm)

2. 扭矩指令

   从电机的扭矩指令值中除去扭矩偏移的值。单位为额定扭矩比(%)

3. 位置偏差

   电机角度指令值和电机角度实际测量值的偏差。单位为，直动轴(deg)、旋转轴(mm)

4. 电流值

   电机的电流值。单位为额定电流比(%)

5. 指令值

   电机的角度指令值。单位为角度(deg)

6. 编码值

   电机的编码值。单位为角度(deg)

伺服Log设定步骤

说明设定步骤。

1

按压基本画面 - [F2 机械臂] - [F3 伺服状态] - [伺服Log]标记 - [F6 设定]。

显示“伺服Log设定”画面。

2

变更伺服Log设定参数的各设定，按压[OK]。

3

所有伺服Log设定参数的设定完成后，按压[OK]。

保存登录的伺服Log设定参数的设定，返回“伺服状态”画面。

伺服Log记录开始、停止方法

以下为伺服Log的记录方法。

1. 通过程序使用并记录指令
2. 操作多功能教导器并直接手动记录

使用程序的伺服Log记录方法

通过程序执行伺服Log的记录开始“SysLog.Servo.Start”、停止“SysLog.Servo.Stop”、初始化“SysLog.Servo.Clear”，并设定伺服Log记录的时机。
详细内容请参照“SysLog.Servo.Start”、“SysLog.Servo.Stop”、“SysLog.Servo.Clear”。
在记录开始到停止期间发生错误等，并且电机电源OFF时，记录电机OFF后3.2秒间的数据。

通过操作多功能教导器记录伺服Log的步骤

说明通过操作多功能教导器记录伺服Log的步骤。

1

按压基本画面 - [F2 机械臂] - [F3 伺服状态] - [伺服Log]标记。

显示“伺服状态”画面。

2

按压[F2 记录开始]。

开始记录伺服Log，在[伺服Log]标记处显示“REC”。
超过在“伺服Log设定”画面设定的[伺服Log记录时间]后，自动停止记录并且“REC”显示消失。

3

按压[F5 显示更新]。

读取记录的伺服Log。

显示记录的伺服Log。