手动增益调整处理方法

可以通过手动增益调整调整的参数如下所示。

1. 位置比例增益
2. 位置前馈增益
3. 位置偏差允许范围
4. 速度比例增益
5. 速度积分增益
6. 扭矩指令低通滤波器2时间常数2
7. 扭矩偏移设定

关于伺服系统的简单构成图表，请参照下图。

伺服系统由3个反馈系统（位置环路、速度环路、电流环路）组成，内侧的环路需要设定较高的应答性。无法确保内侧环路的应答性比外侧环路高很多时，应答性将降低并会产生振动。

需要用户调整位置环路和速度环路的增益。已确保电流环路具有足够的应答性。