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ID : 3322
UL规格以外时
在此对系统构成的内容，分下述项目做了说明。
系统构成图
整体的系统构成如下图所示。
(下图是控制RC8系列用机器人的VS-060、MC8系列控制机器人的3轴机器人的示例。)
RC8系列用机器人相关构件的说明
| 构件 /(构件号) |
内容 |
|---|---|
(1) 双机械臂控制用的许可证 |
详细内容请参照“许可证”。 |
(2) RC8系列机器人控制器 |
这是控制RC8系列用机器人和MC8系列控制机器人的控制器。 在上述系统中，可使用RC8或者RC8A的任意一种。 外形及规格等详细内容参照“RC8系列机器人控制器说明书”。 |
(3) 本体之间电缆 |
使用内部附加轴时，编码器线通过编码器集线器与RC8A机器人控制器连接 (参照本目录的“编码器集线器”)。 |
(4) VS-060 |
这是RC8系列用机器人。机器人名为”Robot0”。 只要是能用RC8系列机器人控制器控制的机器人，也可以使用于VS-060以外。关于可使用的机器人，请参照“RC8系列机器人控制器说明书”。 此外，各机器人的外形及规格等详细内容，请参照“机器人概要、安装、维护”中的、各机器人的说明书。 |
外部轴相关构件的说明
| 构件 | 内容 | ||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
(5) EtherCAT 主局板 |
这是与外部轴进行EtherCAT通信用的板。 使用需要有偿的软件许可证。 根据软件许可证和板的组合方式，准备了以下产品。
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(6) 支持EtherCAT Slave 放大器 |
已预先确定了可使用的放大器。请参照“外部附加轴(EtherCAT)使用说明书”的“硬件连接构成”中的“支持EtherCAT Slave放大器”。 |
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(7) 电机 |
这是外部轴的电机。请使用靠支持EtherCAT Slave 放大器动作的电机。 | ||||||||||
(8) LAN电缆 |
这是EtherCAT通信用的电缆。 请使用范畴为5以上的双绞线。 直连和交叉中的任意一种接线方式均可使用。
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(9) MC8系列控制机器人(外部轴) |
这是由客户设计、制作的机器人。 机器人名为”Robot1”。 使用运动学设定时，需要有偿的软件许可证。
关于运动学设定，请参照“MC8系列(动作控制器)使用说明书”的“运动学设定”。 |
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(10) 外部附加轴(Robot1用) |
使用附加轴时，如上图所示连接即可使用。 可使用的轴数为以下轴数。
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内部附加轴相关构件的说明
使用内部附加轴时，请参考以下内容。
| 构件 / 构件号(型式) |
内容 |
|---|---|
(11) 编码器集线器(12) 编码器路径电缆编码器集线器和编码器路径电缆是套件。 此外，该套件有旧件和新件。
编码器路径电缆的长度，旧件、新件都是约 0.4 m 。 |
编码器集线器这是汇集各内部轴的编码器信号，发送至RC8系列机器人控制器的设备。 在上述系统中，旧件和新件都能使用。
使用新件时，请将本体间电缆的编码器线接在编码器集线器上刻有“ROBOT-0”字样的（从正面观察位于左侧）连接器上。
有关外形尺寸及设置上的注意，请参照“编码器集线器”。 编码器路径电缆这是连接编码器集线器和RC8系列机器人控制器的电缆。 不能在新件的编码器集线器上使用旧件的编码器路径电缆。请务必在新件的编码器集线器上使用新件的编码器路径电缆。 |
(13) 内部轴电机参照“AC伺服电机一览”。 |
这是可作为附加轴使用的电机。“AC伺服电机一览”中选择任意的电机。 可使用的轴数为以下轴数。
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(14) 电机电缆
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这是给内部轴电机供电的电缆。 上图是通过电机中继电缆与内部轴电机连接的，但也可以直接连接内部轴电机。 请使用任意长度的产品。 |
(15) 电机中继电缆
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这是连接电机电缆和内部轴电机的电缆。 将电机电缆穿过机器人内部或电缆支架等动作部位时，该部分的电缆容易受伤。通过将该部分采用电机中继电缆，当电缆受伤等时，只要更换电机中继电缆即可。 请使用任意长度的产品。 |
(16) 编码器电缆
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这是将内部轴电机的编码器线连接至编码器集线器的电缆。 上图是通过编码器中继电缆与编码器集线器连接的，也可以直接连接至编码器集线器。 请使用任意长度的产品。 |
(17) 编码器中继电缆
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这是连接编码器电缆和编码器集线器的电缆。 将编码器电缆穿过机器人内部或电缆支架等动作部位时，该部分的电缆容易受伤。只在该部分穿过编码器电缆，其前方则采用编码器中继电缆，这样当电缆受伤等时，只要更换电机中继电缆即可。 请使用任意长度的产品。 |
(18) 编码器电池410611-003* |
这是记忆内部轴电机的编码器信息用的电池。 |
(19) 电池转换电缆410611-614* (0.5 m) |
这是连接编码器电池和内部轴电机的电缆。 |
注意事项
-
实际连接各设备时，请阅读以下参考内容并安全实施。
RC8系列用机器人的连接 外部轴的连接 ”外部附加轴(EtherCAT)使用说明书”的”硬件连接构成” -
进行系统的设计及操作时，请阅读以下参考内容并安全实施。
关于RC8系列用机器人 - ”RC8系列机器人控制器说明书”
- “机器人概要、安装、维护”中的、使用的机器人的说明书
- 使用内部附加轴时，“附加轴使用说明书”
关于外部轴 ”外部附加轴(EtherCAT)使用说明书”
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