到达位置的确认方法

机器人手臂从一个动作向下一个动作移动时，有3种方法判断最初动作是否完成。分别称作通过动作、结束动作、编码器值确认动作。就各动作进行以下说明。

通过动作

将通过教导的动作位置或相对位置附近的动作称作通过动作。

在所有动作指令中，将通过起始位移量指定为“@P”或“@[数值（数值>0）]”后可执行通过动作。

结束动作

在到达教导的动作位置或相对位置的动作中，当对伺服系列指定的指令值与目标位置一致时，判断为已到达目标位置，该动作称作结束动作。

在所有动作指令中，将通过起始位移量指定为“@[0]”后可执行结束动作。

编码器值确认动作

在到达教导的动作位置或相对位置的动作中，根据编码器值计算出的当前位置相对于目标位置在指定值以内时，判断为已到达目标位置，该动作称作编码器值确认动作。
编码器值确认动作有以下2种。

各轴位置的确认动作

通过各轴的位置判断是否到达。在所有动作指令中，将通过起始位移量指定为“@E”。在各轴程序中可更改指定值。

前端位置和姿势的确认动作

通过前端位置和姿势判断是否到达。在所有动作指令中，将通过起始位移量指定为“@C”。在程序中可更改指定值（X、Y、Z坐标和围绕X轴、Y轴、Z轴的旋转角度）。