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通过起始位移
用“@P”指定通过起始位移
如果由“@P”指定通过起始位移,则之前的动作减速与下一个动作同时开始。因此,如下图所示,通过起始位置和通过经过点“P1”间的距离L根据速度、加速度发生变化。
Move L, @P P1
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用“@数值”指定通过起始位移
如果由“@数值”指定通过起始位移,则大致从数值=L(mm)的位置开始通过动作。
注意事项
用“@数值”指定的值超过用“@P”指定时的减速移动距离时
如下图所示,将修改减速开始位置。
因此,由“@数值”指定时,可能会降低减速度、延长移动时间。
用“@P”指定
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用 x > S1指定“@数值(x)”
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减速度降低,达到的移动时间变长。 |
用“@数值”指定的值超过移动距离的1/2时
如下图所示,将减速开始位置固定为移动距离的1/2。
因此,x>S2时,即使更改x,通过动作也不发生变化。
用 x > S2指定“@数值(x)”
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“x”的值超过S2时,减速开始位置被固定为移动距离的1/2。 |
x>S2时,多功能教导器上将显示“请重新设定通过起始位移量”的警告。
关于加速时间
如果减速开始位置发生变化,也将修改下一个轨道的加速时间。
如下图所示,与“@P”指定时相比,下一个轨道的动作时间可能延长。
用“@P”指定 Move L, @P P1 |
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减速开始位置发生变化时Move L, @[x] P1 |
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下一个动作为三角方式时
三角方式是指开始加速后达到恒速前,减速开始的情形。
此时,依据“@数值”指定的位置,从靠近通过经过点的位置起,开始通过动作。
如果从低速动作变成高速动作时进行通过动作,则通过动作开始的位置尤其容易发生变动。通过动作时,在通过动作前后请尽量使用固定的内部速度、加速度。
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