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ID : 1611

通过起始位移

用“@P”指定通过起始位移

如果由“@P”指定通过起始位移,则之前的动作减速与下一个动作同时开始。因此,如下图所示,通过起始位置和通过经过点“P1”间的距离L根据速度、加速度发生变化。

Move L, @P P1

用“@数值”指定通过起始位移

如果由“@数值”指定通过起始位移,则大致从数值=L(mm)的位置开始通过动作。

注意事项

用“@数值”指定的值超过用“@P”指定时的减速移动距离时

如下图所示,将修改减速开始位置。

因此,由“@数值”指定时,可能会降低减速度、延长移动时间。

用“@P”指定
Move L, @P P1
用 x > S1指定“@数值(x)”
Move L, @[x] P1

减速度降低,达到的移动时间变长。

用“@数值”指定的值超过移动距离的1/2时

如下图所示,将减速开始位置固定为移动距离的1/2。

因此,x>S2时,即使更改x,通过动作也不发生变化。

用 x > S2指定“@数值(x)”
Move L, @[x] P1

“x”的值超过S2时,减速开始位置被固定为移动距离的1/2。

x>S2时,多功能教导器上将显示“请重新设定通过起始位移量”的警告。

关于加速时间

如果减速开始位置发生变化,也将修改下一个轨道的加速时间。

如下图所示,与“@P”指定时相比,下一个轨道的动作时间可能延长。

用“@P”指定

Move L, @P P1 
Move L, @0 P2
减速开始位置发生变化时
Move L, @[x] P1
Move L, @0 P2

下一个动作为三角方式时

三角方式是指开始加速后达到恒速前,减速开始的情形。
此时,依据“@数值”指定的位置,从靠近通过经过点的位置起,开始通过动作。

如果从低速动作变成高速动作时进行通过动作,则通过动作开始的位置尤其容易发生变动。通过动作时,在通过动作前后请尽量使用固定的内部速度、加速度。

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