通过动作、结束动作、编码器值确认动作执行时间的差异

3种动作的执行时间最快的是通过动作，其次是结束动作，花费时间最长的是编码值确认动作。

如图所示，通过动作在到达P2前的减速时间中开始下一加速动作。因此，与分别进行减速和加速的结束动作相比，动作时间缩短。

编码值确认动作通过编码值严格确认到达目标位置，因此，消除伺服偏差所需时间大于结束动作。

	通过动作在中途P2处同时进行减速和加速，因此较快。
	结束动作在中途P2处逐一进行减速和下一加速动作。
	编码值确认动作在P2和P3处进行减速和位置校准，比结束动作更花费时间。