通过动作重新启动时的轨迹变更

在通过动作中执行停止处理时，通过重新启动可从以下2种选项中选择机器人动作的轨迹。

1. 执行向通过动作开始后的目标位置的动作。
   
2. 向通过起始后的轨道上的结束动作后，执行向通过起始后的目标位置的动作。
   

轨迹变更方法

通过变更使用条件参数的“再启动时的通过动作继续设定”，变更通过动作再启动时的轨迹。

设定是否经过通过动作开始前的目标位置附近的判定值

即使设定为经过通过动作开始前的目标位置附近，根据通过动作中停止的位置，可设定为移动至通过动作开始后的目标位置。
设定项目为从通过动作开始前的目标位置到停止位置间的距离。假设该距离为L。如图所示，使从A到B的直线动作与从B到C的直线动作进行通过动作时，停止位置若为D，则通过再启动执行向B的动作，但停止位置若为E，则不执行向B的动作，而是直接向C动作。
通过变更使用条件参数的“通过动作完成范围”进行L的变更。单位为mm。变更方法与使用条件参数的“再启动时的通过动作继续设定”相同。

注意事项

设定值只是表示大致的范围，并非保证绝对位置。

即使在变更数值的情况下，根据动作速度及插补方法，实际的动作有时并不会发生变化。

使用協调控制时，主局和子局的使用条件参数“再启动时的通过动作继续设定”的值不同、或者已全部设定为１时，在同步动作中继续启动时，可能不会同步动作至目标位置。因此，请将使用条件参数“再启动时的通过动作继续设定”全部设定为０。