外部TCP功能

功能概要

在常规手动模式下执行的旋转动作不改变前端位置坐标。如果使用外部TCP功能，则可以设定的工件坐标原点为中心旋转。

Ver.1.7.*及更高版本可使用该功能。

使用固定在设备上的研磨机去毛刺时，使用固定的密封枪对工件进行密封胶涂抹等时，想使机器人夹持工件执行CP动作（圆弧除外）时,外部TCP功能可减少教导点。

使用方法

功能的有效化

在选项管理画面中输入许可证密钥，以将外部TCP功能设定为可用状态。
关于输入方法，请参照选项的“许可证登录”。
关于许可证密钥的获取方法，请参照“选项功能和许可证”。

工件坐标属性的变更

在工件坐标的设定画面中，选择工件坐标，并将属性由“标准”变更为“固定工具(Fix)”。
关于变更方法，请参照多功能教导器操作指南的“工件坐标的显示、设定”。

工件坐标的切换

在动作模式选择画面中，切换为具有“固定工具(Fix)”属性的工件坐标。如果在选择相应工件坐标的状态下执行动作，则启用外部TCP功能。
关于切换方法，请参照多功能教导器操作指南的“动作模式选择画面的显示、变更”。

程序中的指定

可在程序内暂时变更工件坐标的属性和切换工件坐标。
控制器电源OFF时，不保存程序中的设定。

在程序内暂时变更属性时

使用Work指令。

在程序内暂时切换工件坐标时

使用ChangeWork指令。

使用注意事项

• 使用外部TCP动作时需要许可证。
• WORK0（基准坐标）无法附加属性。
• 在附加轴上无法执行外部TCP动作。
• 外部TCP动作时，如果执行圆弧插补动作，则将发生错误。
• 外部TCP动作时，如果执行Arrive指令、WaitMotion指令，则将发生错误。
• 外部TCP动作执行期间，即使将特异点回避功能设定为有效，也不启用，执行通常的动作。
• 外部TCP动作执行过程中，即使将姿势控制OFF设定为有效，功能也不动作，执行通常的动作。
• 无法同时使用传送跟踪与外部TCP功能。
• 在TOOL动作中，如果仅使用围绕X轴、Y轴或Z轴进行的旋转动作教导外部TCP动作中自由曲线插补动作的经过点，则可能发生错误“8120141D 需要分割路径”。发生错误时，请重新检查经过点的位置、姿势。