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ID : 175

CurJAcc

功能

返回内部轴加速度。

格式

CurJAcc[(机械臂组)]

指定项目

机械臂组
使用整数型数据指定机械臂组编号。指定“-1”时,指定该任务当前控制的机械臂组。可省略。省略时为“-1”。

返回值

使用0~100的单精度实数型值返回当前的内部轴加速度。单位为“%”。

解说

返回指定机械臂组的内部轴加速度。在自变量机械臂组中指定“-1”(或省略)时,返回该任务当前控制的机械臂组的内部轴加速度。

指定“-1”时,如果该任务未获取任何机械臂组的控制权,则返回“0”。

相关项目

SpeedAccelDecelDriveCurSpdCurAccCurDecCurExtSpdCurExtAccCurExtDec

注意事项

不是当前机器人运行轴的加速度,而是内部轴加速度的设定值。

应用示例

'!TITLE"获取内部轴加速度"
' 获取当前的内部加速度
Sub Sample_CurJAcc

  Dim aaa As Single 

  ' 在aaa中代入当前的内部轴加速度
  aaa = CurJAcc

  ' 在讯息输出视窗中显示内部轴加速度
  PrintDbg aaa

End Sub

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