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I/O指令的一览

I/O指令的一览如下表所示。

下表的I/O指令可以在标准配置时使用。
Mini I/O专用配置时，请参阅"这里" 。

所有的I/O指令与I/O端口编号515的 “选通信号（输入）” 一起使用。

发生I/O端口编号770的 “机器人异常（输出）” 或I/O编号776 “机器人警告异常 (输出)”时，除清除机器人异常之外的I/O编号不可使用。

指令区域	数据区域 1	数据区域 2	状态领域
0001 程序操作	00000001 程序复位启动	程序编号	-
	00000010 程序启动	程序编号	-
	00000100 连续开始	(*1)	-
	00010000 步骤停止	程序编号	-
	00100000 瞬时停止	程序编号	-
	01000000 复位	程序编号	-
	10000000 启动特权任务	程序编号 (通过0xffff，路径的全部特权任务启动；通过0xfffe，全部特权任务启动)	-
	10000001 特权任务停止	程序编号 (第15比特为“1”时，全部特权任务停止)	-
0010 外部速度、加速度设定	00000001 速度设定	速度设定值	-
	00000010 加速度设定	加速度设定值	-
	00000100 减速度设定	减速度设定值	-
0100 错误读出	-	-	错误编号
0101 I型变量写入	I型变量编号	变量设定值（末尾16比特）	-
0110 I型变量读出	I型变量编号	-	变量值（末尾16比特）
0111 模式切换	00000001 电机ON	-	-
	00000010 外部速度100	-	-
	00000100 动作准备
	00000111 上记全按 (运行准备→电机ON→SP100)	-	-
1000 清空机器人异常	-	-	-
1001 内部I/O写入	I/O设定值	内部I/O开始编号	-
1010 内部I/O读出	-	内部I/O开始编号	I/O
1111 COBOTTA专用指令	00000001 AutoCAL	-	-

(*1): 在连续开始指令时将忽略程序编号。

比特列的标注

I/O指令的说明中使用的比特列的数字从右向左依次表示为第0比特、第1比特、第2比特。

显示ON的比特值=1，OFF的比特值=0。

以I/O指令启动PRO6的程序时，各领域如下指定。

指令区域 : 0001 "程序操作"
数据区域1 : 00000010 "程序启动"
数据区域2 : 0000000000000110 "程序编号=6"

将6用16位2进制数表示时为0000000000000110。

各端口如下表所示进行ON/OFF。

I/O端口编号	配置	ON/OFF	比特值
544	指令区域第0比特	ON	1
545	指令区域第1比特	OFF	0
546	指令区域第2比特	OFF	0
547	指令区域第3比特	OFF	0

I/O端口编号	配置	ON/OFF	比特值
520	数据区域1 第0比特	OFF	0
521	数据区域1 第1比特	ON	1
522	数据区域1 第2比特	OFF	0
523	数据区域1 第3比特	OFF	0
524	数据区域1 第4比特	OFF	0
525	数据区域1 第5比特	OFF	0
526	数据区域1 第6比特	OFF	0
527	数据区域1 第7比特	OFF	0

I/O端口编号	配置	ON/OFF	比特值
528	数据区域2 第0比特	OFF	0
529	数据区域2 第1比特	ON	1
530	数据区域2 第2比特	ON	1
531	数据区域2 第3比特	OFF	0
532	数据区域2 第4比特	OFF	0
533	数据区域2 第5比特	OFF	0
534	数据区域2 第6比特	OFF	0
535	数据区域2 第7比特	OFF	0
536	数据区域2 第8比特	OFF	0
537	数据区域2 第9比特	OFF	0
538	数据区域2 第10比特	OFF	0
539	数据区域2 第11比特	OFF	0
540	数据区域2 第12比特	OFF	0
541	数据区域2 第13比特	OFF	0
542	数据区域2 第14比特	OFF	0
543	数据区域2 第15比特	OFF	0

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