处理方法概要

为了运行I/O指令，需要进行下图所示的处理。

说明I/O指令的处理。

1. 决定要执行的I/O指令，设定指令、数据区域（指令区域、数据区域1、数据区域2、指令、数据领域奇数奇偶校验）。
   
   需在启动选通信号超过1ms之前设定指令、数据区域。
2. 设定结束之后，将“选通信号（输入）”启动至OFF→ON。
   在等待专用信号“机器人初始化完成（输出）”输出之后，再用选通信号执行指令输入。但是，在发生错误且执行机器人异常清空时，“机器人初始化完成（输出）”信号不输出，请按此状态执行。
3. 输入选通信号后读取指令、数据区域。
4. COBOTTA执行读入的I/O指令。
5. I/O指令是状态输出信号时，COBOTTA会将处理结果输出到“状态领域（输出）”。
6. 完成指令处理，输出到状态领域后，COBOTTA将“指令处理完毕（输出）”启动至OFF→ON。在处理过程中发生错误时，同时输出“机器人异常（输出）”。
   PLC等待指令处理完毕信号ON，如果需要，则获取状态领域的状态。此时，也要确认机器人是否发生异常。
7. PLC读入状态领域的状态后，将指令、数据区域以及选通信号置于OFF状态。
   选通信号ON→OFF之后，状态领域和指令处理完毕信号变为OFF所需的最长时间为100ms。
8. 通过选通信号的ON→OFF，COBOTTA将状态领域和指令处理完毕输出信号置于OFF。伴随指令处理错误输出的机器人异常，在I/O指令“机器人异常清空”执行之前保持ON状态。
   指令处理完毕信号OFF→ON之前，选通信号为OFF时，指令处理完毕信号和状态领域一旦输出后，将在100ms内变为OFF状态。