模式切换(0111)

功能

从外部切换成可执行机器人程序的状态。

形式

指令区域 (4比特、输入)

0111

数据区域1 (8比特、输入)

第0比特 (00000001)：电机ON

第1比特 (00000010)：外部速度100(SP100)

第2比特 (00000100)：运作准备

这些比特也可以同时设定多个比特执行指令。设定多个比特时，按顺序执行指令。

例如：设定为第0、1、2比特时，依次执行运作准备→电机ON→外部速度100。

设置上述之外的比特时，则会发生错误。

数据区域2 (16比特、输入)

不能输入。

状态领域（16比特、输出）

不输出。

解说

进行COBOTTA的运行准备，切换成可以从外部进行COBOTTA动作。

执行的处理以在数据区域1中设定的比特指定。

电机ON（第0比特）

如果设置该比特，则接通COBOTTA的电机电源。

外部速度100（第1比特）

如果设置该比特，则将COBOTTA的外部速度、外部加速度、外部减速度设定为100。

运作准备（第2比特）

如果设置该比特，COBOTTA则将变成可执行机器人程序的状态。