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启动时的动作准备

接通COBOTTA的电源后还不是可执行机器人程序的状态。需要实施动作准备。

此外，为更准确地执行机器人动作，请任意实施CALSET。
各个项目分别可按以下3种方法实施。

实施项目 操作方法

1. CALSET(任意)
  • 通过TP应用操作
  • 通过I/O指令操作
  • 通过机器人程序操作的方法

2. 动作准备

本文就各操作方法，分以下项目进行说明。

提前设定的参数

通过TP应用操作时，接通COBOTTA的电源后根据自动显示的、实施CALSET的视窗内容进行操作。

采用通过TP应用操作以外的方法实施时，需要提前设定为不显示实施CALSET的视窗。

(可执行上述设定的COBOTTA软件版本为2.6.*以上。)

通过TP应用在以下视窗设定视窗显示。

操作路径：[F2 机械臂]-[F6 辅助功能]-[F1 使用条件]

显示下图所示[使用条件]视窗。

设定参数 值
252：启动时的CALSET

是否显示COBOTTA启动时的CALSET实施视窗

  • 0：显示。
  • 1：不显示。

请将参数设为“不显示”。

反之通过TP应用操作时，请将上述参数设为“显示”。

各操作方法的说明

操作方法有以下3种，请勿组合多个操作方法。

例如通过TP应用执行CALSET时，请通过TP应用而不是I/O指令或机器人程序进行动作准备。

通过TP应用操作

请参考以下参照位置。

实施项目 参照位置
1. CALSET(任意)

在CALSET中使COBOTTA动作。详情请参照“启动时的CALSET”。
2. 动作准备 请参照“动作准备”。

通过I/O指令操作

I/O指令的内容因现场网络接口模块的使用状况而异。

可使用本功能的COBOTTA软件版本为2.6.*以上。

实施项目 内容
1. CALSET(任意)

在CALSET中使COBOTTA运行到CALSET位置(各轴的机械末端)。关于CALSET的动作，请参照“启动时的CALSET”中的TP应用画面。

I/O指令或通过机器人程序操作的CALSET称为“AutoCal”。

关于“AutoCal”的I/O指令，请参照以下链接。

现场网络接口模块的使用状况参照位置
2. 动作准备

关于运行准备的I/O指令，请参照以下链接。

现场网络接口模块的使用状况参照位置
  • 已连接TP应用时，则TP应用中会显示动作准备视窗。若通过I/O指令实施动作准备，则TP应用的动作准备视窗会自动关闭。
  • 实施动作准备后，AutoCal可能发生错误。详情请参照后文的“关于I/O指令或通过机器人程序操作的方法的实施时机”。
  • CALSET时可能发生“0x8420436* : *轴:无法执行CALSET。”的错误。发生错误时，请解除制动器并将各轴移动到机械末端后再次执行CALSET。

通过机器人程序操作的方法

可使用本功能的COBOTTA软件版本为2.6.*以上。

COBOTTA的电源接通后，在完成动作准备前无法执行通常任务。因此请通过“特权任务”执行以下PacScript指令。

此外，将特权任务的启动设定设为电源接通时启动，则即便在没有TP应用的状态下仍可自动设为动作准备状态。有关特权任务的启动设定，请参照“远程TP/虚拟TP操作指南“的“特权任务的启动/停止的相关设定”。

实施项目 内容
1. CALSET(任意)

在CALSET中通过机器人程序使COBOTTA运行到CALSET位置(各轴的机械末端)。关于CALSET的动作，请参照“启动时的CALSET”中的TP应用画面。

机器人程序或通过I/O指令的CALSET称为“AutoCal”。实施“AutoCal”时使用PacScript指令的“AutoCal”。
2. 动作准备

实施动作准备时使用PacScript指令的“MotionPreparation”。
  • 已连接TP应用时，则TP应用中会显示动作准备视窗。若通过机器人程序实施动作准备，则TP应用的动作准备视窗会自动关闭。
  • 实施动作准备后，AutoCal可能发生错误。详情请参照后文的“关于I/O指令或通过机器人程序操作的方法的实施时机”。
  • CALSET时可能发生“0x8420436* : *轴:无法执行CALSET。”的错误。发生错误时，请解除制动器并将各轴移动到机械末端后再次执行CALSET。

关于I/O指令或通过机器人程序操作的方法的实施时机

如果在轴限制功能(SAL)在轴监视中执行AutoCAL，会在运行至在轴限制功能(SAL)时发生错误。

出厂时，轴限制功能(SAL)的功能本身无效，但如果设定为有效，在执行运行准备后就会开始监视轴。

此时，可以通过在执行运行准备前执行AutoCAL来避免发生错误。

  • 运行准备后执行AutoCAL

  • 运行准备前执行AutoCAL

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