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ID : 7288
MotionPreparation
功能
自动执行动作准备。
该指令对Ver.2.6.*以上的版本有效。
格式
MotionPreparation
注意事项
- 执行该指令后，TP应用的动作准画面自动消失。
- 通过COBOTTA参数工具向COBOTTA发送安全数据后，需要在TP应用的动作准备画面上确认参数。（请参照功能指南的“动作准备”）
确认之前无法执行MotionPreparation指令。
应用示例
下述程序为通过特权任务执行AutoCal和动作准备的应用示例。
Sub Main
'通过特权任务执行以下指令
'启动时的一系列处理
'执行AutoCal指令
AutoCal
‘执行运行准备指令
MotionPreparation
End Sub以下程序为运行准备未完成时，以特权任务实施运行准备的应用示例。
Sub Main
'通过特权任务执行以下指令
'发生错误和紧急停止后的恢复处理
If CurErr( 0 ) Then
ClrErr
End If
If GetMotionPreparationState = 0 Then
MotionPreparation
End If
End SubID : 7288