特权任务

特权任务为可执行任务，与将COBOTTA的动作模式等无关。

其它任务出现错误等级5以外的错误时不停止。

COBOTTA在启动期间可以作为长期运行的系统程序来使用。

• 设备和机器人异常时的自动复位处理
• 简易的设备控制

接通COBOTTA电源时，可自动启动。

特权任务无法使机器人直接动作。不能获取轴的控制权。因此，无法执行获取轴的控制权所需的指令。

特权任务文件的识别

通过文件名识别特权任务文件。按照以下规则来识别。

• 文件名最初的3个字符是“tsr”。不区分大/小写。
• 从第4个字符到扩展名之前是数字。
• 扩展名是“.pcs”

例：tsr0056.pcs

特权任务的启动

特权任务与通常任务相同选择文件进行“启动”或从其它任务执行Run。

除通常的启动外，特权任务也可自动启动。

有关设定方法，请参照TP应用操作指南的“特权任务的启动/停止的相关设定”。

• 接通COBOTTA的电源时。（可选择“仅限路径文件”或“全部特权任务”。）
• 按压“快捷方式”画面及“程序辅助功能”画面的“特权任务启动”按钮时。
• 在程序一览画面中选择特权任务文件并启动。
• 通过I/O指令启动特权任务。(仅标准配置下可以)
• 其它任务中通过程序启动。参照“Run”

特权任务的停止条件

以下条件可停止特权任务。

• 切断COBOTTA的电源时。
• 选择任务，按压“瞬时停止”按钮时，按钮也对特权任务有效。
• 按压“程序辅助功能”画面的“特权任务停止”按钮时。
• 按压“快捷菜单”画面的“特权任务”的“停止”按钮时。
• 自任务发生错误时。参照“程序设定_特权任务”
  

  等级1、2的错误作为等级3进行处理。

• 发生错误等级5以上的错误。
• 通过I/O指令停止特权任务。(仅标准配置下可以)
• 从其它任务指定任务导致停止。参照“Kill”、“Suspend”。“SuspendAll”和“KillAll”不停止特权任务。
• 程序的保存。“程序_编辑画面”的“保存 语法检查”按钮和程序文件的粘贴等