动作准备

为从下记的状态中开始运作COBOTTA,需要进行动作准备。

• COBOTTA启动时
• 当解除安全方面的错误状态(LED亮红色)时
• 临时释放紧急停止输入信号或防护停止输入信号后短路时
• 在对COBOTTA发送安全数据时

在动作准备结束前，将无法进行电机ON、程序启动(机器人指令的执行)、直接教导、制动器解除的操作。

操作方法

分为以下3个方法。

• 通过应用程序操作
• 通过I/O指令操作
• 通过机器人程序操作的方法

以下就各种方法进行说明。

通过应用程序操作

通过远程TP或者虚拟TP进行操作时，在需要动作准备的状态下，将会显示下记画面。

确认所有参数后，[动作准备]按钮将变为有效，所以请按下[动作准备]按钮。下记画面消失后，动作准备即完毕。

此外，在某个状况下进行动作准备后，可能反复发生错误。关于这种情况下的应对方法，请参照“动作准备后错误反复发生时”。

• 远程TP
  

• 虚拟TP
  

安全参数ID

安全参数ID是一个随参数设定值变化的固有值。

存储在COBOTTA中的安全参数用于确认为哪一个Scene。

详细内容请参照“按Scene管理”。

通过I/O指令操作

执行I/O指令

I/O指令的内容因“现场网络接口模块”的使用状况而异。

不使用现场网络接口模块时

关于I/O指令的使用方法请参照“I/O指令的使用方法”。

当有多个输入时、将按照动作准备→电机ON→SP100的顺序来处理。

使用现场网络接口模块时

详细内容请参照“I/O指令一览”。

通过机器人程序操作的方法

使用以下PacScript的指令。关于各个指令的详情，请参阅以下参照位置。