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启动时的CALSET

本文就采用TP应用的CALSET实施方法进行说明。关于采用TP应用以外的CALSET实施方法，请参照“启动时的动作准备”。

采用TP应用的CALSET实施方法

启动COBOTTA时，下图所示CALSET实施窗口会在TP应用上显示。

CALSET可按上图画面说明操作实施。但是，CALSET的实施方法大致可分2种，根据实施方法不同，上图画面上使用的按钮会有所不同。

实施CALSET时，需要使COBOTTA运行到CALSET位置(各轴的机械末端)。使COBOTTA运行到CALSET位置时，CALSET的实施方法可分为手动运行的方法和自动运行的方法。

各实施方法的步骤请参照以下内容。

另外，也可以不实施CALSET，关闭提醒CALSET的画面。关于步骤，请参照“跳过CALSET”。

按压[制动器解除]按钮。

将显示制动器解除系统讯息，则按压[OK]。

在画面所显示的方向用手按压机械臂，将各轴移动到机械末端。

在正确方向移动时，则画面上显示“正确方向”。在反方向移动时，则画面上显示“反方向”。如果停止移动，该显示消失。

如果将全部轴移动到机械末端，COBOTTA则会变成显示在画面上的样子。另外，各轴的值变成接近下表的值。但是，由于存在个体差异，并不一定都会变成相同的值。

确认COBOTTA设定为正确的CALSET姿势，并按压[CALSET执行]按钮。

将显示全部轴执行CALSET的系统讯息，则按压[OK]。

在COBOTTA未设定成正确CALSET姿势的状态下，请不要按压[执行]→[OK]按钮。

否则会执行错误的CALSET，从而导致COBOTTA发生意外动作，或者是接触客户设备。

CALSET完成后，返回初始画面。

请注意避免碰撞到外围设备。
请正确设定负载。
若未设定负载则可能发生“0x8440451* : *轴:位置偏差过大。”或不到达合适的CALSET位置且精度下降。
这种情况下请通过“使用条件”设定负载(No.1～No.7)重启或通过非TP应用执行CALSET。
自动运行到CALSET位置时，请勿施加外力。否则精度可能下降。