机器人位置示教与测点数据示教的联动

按照以下步骤实施。

联动步骤

1

通过远程TP或虚拟TP按下记路径开启变量画面。
操作路径：基本画面 - [F3 变量]

 

夹治具被激活时，变量画面的左侧将显示[夹治具]按钮。

要获取夹治具测点数据时，按下[夹治具]按钮。
实现与夹治具联动的[Hand]按钮将显示在画面下方。

2

切换为示教机器人位置的变量选项卡，选择变量编号。
位置示教可以是P型、J型、T型变量。
可按下变量编号的数据部分进行选择，颜色会变为蓝色。

关于详细内容请参照TP也有应用程序操作指南的“变量画面的显示、变更”。

3

按下已经显示为“NORMAL”的按钮。
直接模式的设定画面已经打开，请直接设定项目，按下[OK]按钮。

关于直接模式操作的详细内容请参照TP应用程序操作指南的“直接教导”。

4

用手移动COBOTTA本体，并使之成为所示教的位置・姿势。

5

通过该位置、姿势设定夹治具测点时，需按下[Hand]按钮。
按钮变为绿色之后，即为联动状态。

6

按下COBOTTA机械臂上的夹治具开闭开关，来决定手指的位置。

在按下机械臂上的夹治具开闭开关时，就能实现手指的动作。

根据此时的动作，之后获取时，就能自动进行夹治具的模式设定。

使用实际工件进行工件夹持的示教。

操作	在获取时的夹治具的模式
关闭夹治具进行工件的夹持。	恒速移动夹持(闭)模式。 通过HandChuck指令来使用。
打开夹治具进行工件的夹持。	恒速移动夹持(开)模式。 通过HandChuck指令来使用。
进行夹治具的开闭，但不夹持工件。	绝对位置动作模式 获取当前手指的位置。 通过HandUnChuck指令来使用。

 

7

完成夹治具动作指定之后，可以按下COBOTTA的机械臂上的功能键，或者按下变量画面的[F6 位置获取]按钮。
机器人的位置信息与测点数据被获取。此时的变量编号与测点编号相同。

夹治具信息的获取数据将包含模式、移动量、速度、夹持力。该模式将从Step6的夹治具动作开始自动确定。

 

当按下COBOTTA的机械臂上的功能键后，机器人的位置信息与夹治具的测点数据将被立即获取。

 

按下变量画面的[F6 位置位置获取]按钮后，将会有新窗口被打开，机器人位置信息显示于上方，夹治具的测点信息将显示于下方。
按下[OK]键后，机器人的位置信息与夹治具的测点数据将被获取。

8

其他机器人的位置和夹治具测点数据也可同样按照Step3~Step7的步骤进行示教。

如无需获取测点数据时，可按下Step4的[Hand]按钮，解除联动之后，不执行Step5~Step6、直接进行Step7的机器人“F6 位置获取”。

如在联动解除状态下按[Hand]按钮，将会进入到联动状态，但当在联动状态下按该按钮，则会解除联动状态。

9

希望变更夹治具模式时，请按下“夹治具画面”按钮。
夹治具画面已经打开时，可选择测点编号来变更模式。

关于夹治具画面的操作方法请参照“夹治具画面的使用方法”。

本操作可根据实际需要执行。

确认步骤

所获取测点数据的确认可与机器人位置数据确认联动起来进行操作。

在变量画面中指定变量，按下[Hand]按钮转为联动状态后，再按下“F4 移动”。
Robot与Hand选项卡将在下记画面中显示。（变量的No与夹治具的变量No联动）
进行变量移动后，执行机器人动作，待动作结束后，将开始夹治具变量移动。