直接教导

直接教导是用手推动COBOTTA机械臂并使之获取该位置与姿势的示教方法。

按照以下步骤进行。

1. 启动变量示教画面。
2. 切换为直接模式
3. 示教机器人的位置・姿势
4. 解除直接模式

１.启动变量示教画面。

按照以下步骤进行。

1

通过远程TP或虚拟TP按下记路径开启变量画面。
操作路径：基本画面 - [F3 变量]

2

切换为示教机器人位置的变量选项卡，选择变量编号。
位置示教可以是P型、J型、T型变量。
可按下变量编号的数据部分进行选择，颜色会变为蓝色。

关于详细内容请参照TP也有应用程序操作指南的“变量画面的显示、变更”。

２.切换为直接模式

如下所示，在画面上设为直接准备模式后，长按机械臂上的功能键1.5秒以上，则可切换为直接模式。

3

在远程TP/虚拟TP画面按下已经显示为[NORMAL]的按钮。
该模式按钮如下表所示，根据模式切换显示内容。

表示	模式	内容
NORMAL	普通模式	可以手动操作机械臂，也可程序启动。 本模式中长按机械臂上的功能键1.5秒以上，则可解除制动器并可用手推动机械臂移动。再次长按1.5秒以上，则锁定制动器。 可通过COBOTTA参数工具设定此操作有效/无效。 出厂时设定为无效。
DIRECT	直接准备模式	禁止通过TP应用和I/O等操作机器人。 无需从外部设备动作，因此设为本模式后按压机械臂上的功能键，可更安全地接近机器人。 本模式下无法用手推动机械臂移动。
	直接模式	可用手推动机械臂移动。 本模式下长按机械臂上的功能键1.5秒以上，则返回直接准备模式。

通过功能键切换制动器解除/锁定及直接模式/直接准备模式时，若出现安全以外的错误（LED亮黄灯），则清除错误后切换状态。
请在10秒以内松开功能键。若长按，则会变为按钮不弹起错误。
发生安全错误（LED为红色）时，无法切换状态。

4

将显示直接准备设定画面，可根据需要进行变更。
变更完成后，按[OK]按钮。

各项目内容如下所示。
电源断开之前会保持前端负载质量值。
夹治具夹持力的值在开启电源后仍然保持。
切换为普通模式之前保持辅助模式。

项目名	初始值	内容
前端负载质量(g)	0	设定工件质量。
夹治具夹持力(N)	15	设定电动夹治具的夹持力。
辅助模式	持续维持所有轴自由	位置和姿势，协助调整教导。 所有轴自由 : 可自由变更位置和姿势。 XYZ移动 : 仅可自由变更位置。 RxRyRz旋转 : 仅可自由变更姿势。 Rz旋转 : 仅可自由变更臂前端旋转(Rz)。维持位置和姿势(Rx、Ry)。

按钮变为[DIRECT]且COBOTTA的LED蓝灯会慢闪烁。
由此完成切换到直接准备模式。

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长按机械臂上的功能键1.5秒以上。
COBOTTA的LED亮蓝灯后，则说明已经切换至直接模式。

３.示教机器人的位置・姿势

按照以下步骤进行。

另外，此处就机器人位置・姿势的示教示进行说明。要同时进行夹治具示教时请参照关于电动夹治具“机器人位置示教与测点数据示教的联动”。

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可用手推动COBOTTA移动。

接近软件限位时，COBOTTA的LED将变为黄灯慢闪烁。而在超过软件行程极限时，COBOTTA的LED将变为黄灯快闪烁。

此外，接近特异点时LED黄灯也会慢闪烁。

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到达示教位置・姿势后，可以按下COBOTTA的机械臂上的功能键，或者按下变量画面的位置获取按钮。

机器人的位置信息已经被获取到变量数据中。

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重复Step6~Step7，进行需要位置・姿势的示教。

获取了位置信息的变量编号,可以通过每次按下COBOTTA机械臂上的功能键来自动升位。但是达到设定变量的上限后将不再继续。请注意避免覆盖。
使用变量画面的位置获取按钮时,变量编号无法自动升位。选择变量后需要按下变量画面的位置获取信息。

所有的位置・姿势示教完成后，本作业结束。

４.解除直接模式

如不解除直接模式和直接准备模式，则无法执行机械臂的手动操作或程序。

要解除直接模式和直接准备模式时，要按下画面上显示为[DIRECT]的按钮。

解除直接模式和直接准备模式后，则返回普通模式。画面上的按钮也将显示为[NORMAL]。机械臂上的LED，除了蓝色之外，还会根据当时的状态变换颜色。