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[標準割付]専用出力信号の種類と機能
標準割付での専用出力信号には、下表に示すものがあります。
すべてのI/O割付の種類に共通の専用出力信号については、"[共通]専用出力信号の種類と機能" を参照してください。
| 用途 | 信号名 | 機能 |
|---|---|---|
| 立ち上げ | ロボット初期化完了 | 運転準備スタート可能な状態のときに出力されます。 |
| 動作準備完了 | モータ電源が入り、かつ、起動権の設定がTP以外(I/O、Ethernet)である状態を出力します。 | |
| サーボON中 | モータ電源入りになっているときに出力されます。 | |
| プログラム実行 | ロボット運転中 | ロボットが運転中(プログラム実行中)であるときに出力されます。 |
| I/Oコマンド | コマンド処理完了 | I/Oコマンド処理が完了したとき出力されます。 |
| ステータス領域 (16点) | I/Oコマンドに対する結果が出力されます。 | |
| ステータス領域 奇数パリティ | ステータス領域のパリティチェック用のビットです。 | |
| エラー・警告 | ロボット異常 | サーボ異常、プログラム異常などの重大な異常が発生したときに出力されます。 |
| ロボット警告 | 軽微な異常が発生したときに出力されます。 | |
| コンティニュ機能 | コンティニュスタート許可 | コンティニュスタートが実行できるときに出力されます。 |
- |
SSモード | COBOTTAでは使用しません(常にOFFです)。 |
専用入出力信号は、8ms周期で確認しています。
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