コマンド処理完了 (出力)

機能

I/Oコマンド処理の完了を、外部へ出力します。

使用方法

I/Oコマンド処理完了の確認、I/Oコマンド処理結果取得のタイミング信号として使用します。

ON条件

• I/Oコマンドが与えられて処理が完了し、ステータス領域の出力が確定した時点でONします。
• I/Oコマンド実行の結果エラーとなった場合、ステータス領域には結果は出力されませんが、"ロボット異常" と同時に "コマンド処理完了" もONします。

OFF条件

• ストローブ信号がON→OFFにすることにより、OFFします。
• コマンド処理完了前にストローブ信号がOFFしていた場合にはコマンド処理完了信号はいったん出力された後、100ms以内にOFF状態になります。

状態図