サーボON中 (出力)

機能

ロボットのモータ電源が入りになっている状態を外部へ出力します。

使用方法

プログラムを起動するためには、モータ電源が入りになっている必要があります。このときの条件に使用します。また、外部操作盤等のモータ電源入りのランプ表示に使用します。

ON条件

次の操作・入力により、モータ電源が入りになったときにONします。

• リモートTP/バーチャルTPのモータボタンの[ON]を長押ししたとき。
• ダイレクト準備モードからダイレクトモードに切り替えたとき。
• 外部からI/Oコマンドで "モータON" を実行したとき。

OFF条件

次の操作・入力により、モータ電源が切りになったときにOFFします。

• リモートTP/バーチャルTPのモータボタンの[OFF]を長押ししたとき。
• 非常停止ボタンが押されたとき。
• "外部非常停止入力" または "防護停止入力" の信号がOFFされたとき。
• レベル4以上のエラーが発生し、"ロボット異常" が出力されたとき。

状態図