動作準備完了 (出力)

機能

COBOTTAのロボットプログラムが開始できる状態を出力します。

使用方法

ロボットプログラムが実行可能かどうかを知るのに使用します。

この信号がOFFの状態では、ロボットプログラムを開始できません。I/Oコマンドの "モード切り替え" もしくは、他の方法で、COBOTTAの動作準備を実施してください。
動作準備の実施方法については、"動作準備"を参照してください。

ON条件

I/Oコマンドの "モード切り替え" もしくは、"動作準備" に示す内容で動作準備を実施し、動作準備状態になったときONします。

OFF条件

• "外部非常停止入力" または "防護停止入力" の信号がOFFされたとき。
• 安全機能に関連するエラーが発生したとき。
• COBOTTAへセーフティのデータを送信したとき。

状態図