ロボット初期化完了 (出力)

機能

外部機器からI/Oコマンド "モード切り替え" が実行可能な状態であることを外部へ出力します。

使用方法

電源入りのあとに、この信号がONの状態でI/Oコマンド "モード切り替え" を実行してください。

ON条件

• 電源入りのあとで、COBOTTAのシステムプログラムが正常に立ち上がり、モード切り替えコマンドが実行可能になったときにONします。
• OFFのあとで、リモートTP/バーチャルTPの[OK]キー、[Cancel]キー、またはI/Oコマンド "ロボット異常クリア" により、ロボット異常が解除されたときにONします。

OFF条件

ロボット異常またはロボット警告がONしたときにOFFします。

状態図