概要

ここでは、COBOTTAを理解するための入り口として、以下の内容を説明しています。

• COBOTTAとはどんなロボットなのか
• COBOTTAの便利な機能
• COBOTTAを使ったオリジナルのロボットアプリケーションの開発 (OSS版)
• COBOTTAのシステム構成

COBOTTAとは

人が行っている作業の内、単純作業はロボットに任せて、創造的な作業のみを人が行うようになれば、作業環境がもっと効率的になると期待できます。COBOTTAは、そのような場面にうってつけのロボットです。

COBOTTAは人と協働することを目的に設計されています。例えば、アームの形状は、手や指が挟み込まれたり、巻き込まれないようになっています。また、万が一に人や物と接触したとき、接触する力が制限値以上になると停止するようになっています。さらに、小型で軽量なので、容易に持ち運べます。

ただし、COBOTTAは正しい方法で使用しないと、安全性は低下します。また、COBOTTAを使用して作業を自動化するためには、COBOTTA以外にもいろいろな機器を組合わせて使用します。それらの機器を含めて、自動化設備全体が安全になっていないと、人との協働は実現できません。

したがって、人と協働する自動化設備を設計/構築されるお客様は、自動化設備全体で安全かどうかを検討し("リスクアセスメント")、危険と考えられる部分については、安全に運用できるように対策することが必要です。

なお、COBOTTAには、COBOTTAが想定外の動作をしたときにすぐに停止させるための信号や、ある範囲に人が入ったときにCOBOTTAを停止させるための信号が用意されています。これらの信号のより詳しい内容については、"安全に動作させるための信号"を参照してください。

便利な機能

COBOTTAを自動化設備の中で動作させるためには、動作手順を作成してCOBOTTAに保存したり、保存した動作手順を開始/停止できるようにする必要があります。このような作業を簡単に実施できるように、COBOTTAには以下のような便利な機能があります。

ただし、以下の機能はすべて標準OS版の機能であり、後述するOSS版では、お客様ご自身で機能を作成する必要があります。

動作手順を作成する機能

動作手順の作成作業("プログラミング")の一つは、COBOTTAの手先の移動順序を記録することです。移動順序を記録する際は、ほとんどの場合、実際にCOBOTTAの手先を目標位置へ移動し、その位置を記録します。COBOTTAは手で直接ロボットの動かすことができるため、ロボットの手先を目標の位置へ簡単に移動できます("ダイレクトティーチング機能")。

また、条件によってCOBOTTAに別の動作をさせたり、ある動作を繰返し行うような手順を、直感的なGUIで簡単に作成することができます(製品名 : Cobotta World)。

その他にも、デンソーロボットオリジナルのプログラミング言語であるPacScriptでプログラミングすることが可能です。

より詳しい内容については"動作手順を作成する"を参照してください。

物をつかむ/認識する機能

COBOTTAに何かを運ばせたり、組付けさせたりするために、COBOTTAの手先に、物をつかむための機器("ハンド")を取付けることができます。

また、COBOTTAに物の画像を入力し、その物の場所を認識させるためのカメラを取付けることができます。

ハンドおよびカメラの要不要は、購入時に選択できます。

より詳しい内容については"物をつかむ/認識する"を参照してください。

様々な動作を実現する機能

例えば、接着面が曲線的な形状の物("ワークピース")に、COBOTTAで接着剤を塗りたい場合、いくつかの目標位置を記録するだけで、各目標位置を滑らかに通過するように動作させることができる機能("自由曲線機能")があります。

その他にも、いくつかの機能があります。別の機能も含め、より詳しい内容については"様々な動作を実現する"を参照してください。

外部機器との通信機能

COBOTTAの動作手順を外部機器から開始/停止したり、COBOTTAの状態を外部機器に知らせたりするための専用の通信コネクタがあります。また、Ethernetでデータの送受信を行うこともできます。

より詳しい内容については"外部機器との通信"を参照してください。

オリジナルのロボットアプリケーションの開発 (OSS版)

COBOTTAにインストールされているシステムソフトウェアは通常、弊社オリジナルのものですが、オプションとして、ROS(Robot Operating System)をインストールできるタイプが用意されています (OSS版)。ROSはロボットアプリケーションの開発を支援するためのオープンソースソフトウェアです。ROSには様々なライブラリやツールが用意されており、オリジナルのロボットアプリケーションを開発するのに適しています。

なお、本取扱説明書で説明している内容は、弊社オリジナルのシステムソフトウェアがインストールされているCOBOTTA (標準OS版)の説明を中心に記述していますので、すべてがOSS版で実現されているわけではありません。

OSS版の適用規格などは"仕様"を参照してください。産業用ロボットとして使用する場合には、お客様ご自身で関連する規格 · 法規を満足させる必要があります。

OSS版のインストール方法

OSS版のCOBOTTAに下記のインストールを行います。

• Ubuntu(Linux)
• Linux用ドライバ
• ROS

インストール方法を記載したドキュメントが、下記URLの「COBOTTAドライバ for Linux」からダウンロードできます。

https://www.denso-wave.com/ja/robot/download/application/

ダウンロードしたファイルは、ドキュメントとLinux用ドライバがセットになって圧縮されています。

解凍し、READMEを参照してください。各ドキュメントの参照方法が記載されています。

COBOTTAのシステム構成

COBOTTAの動作に必要なシステム構成は、大きく分けて次の3つの要素から構成されます。

標準同梱品

COBOTTAを購入時に必ず同梱されるものです。

オプション品

COBOTTAを購入時にお客様が選択するものです。

お客様手配品

上記製品以外にお客様で準備が必要なものです。

各要素の全体構成については、"システム構成図"にまとめてありますのでそちらを参照してください。