様々な動作を実現する

COBOTTAには、複数の目標位置を滑らかに動作させる機能や、動作する力を弱める機能など、様々な動作を実現する機能があります。

ここでは、どんな機能があるかを簡単に説明します。

動作経路に関する機能

自由曲線補間

例えば、接着面が曲線的な形状の物("ワークピース")に、COBOTTAで接着剤を塗りたい場合、いくつかの目標位置を記録するだけで、各目標位置を滑らかに通過するように動作させることができる機能です。

動作する力に関する機能

電流制限機能

COBOTTAの動作する力を弱める機能です。

重力補償機能

電流制限機能では、COBOTTAの力を弱めて動作させます。力を弱くしすぎると、重力によってCOBOTTAのアームが下がってしまいます。重力補償機能は、そのようなときも、COBOTTAのアームが下がらないようにする機能です。
工場出荷時、この機能は有効になっています。

動作状態の管理に関する機能

エリア機能

COBOTTAの手先の位置が仮想空間の外または内に移動したら、エラーを発生してCOBOTTAを止める機能です。仮想空間は任意に設定できます。また、仮想空間の外または内に移動したとき、外部機器にそのことを知らせるだけで、COBOTTAは停止させないようにすることもできます。

衝突検出機能

COBOTTAおよびツールと、周辺機器や人体などとの衝突を特別なセンサを使用せず検出し、COBOTTAを停止させることで、衝突による被害を低減する機能です。
工場出荷時、この機能は有効になっています。

バーチャルフェンス機能

COBOTTAやツール、設備、をモデル化し、監視対象モデル間の衝突を防止する機能です。

排他制御機能

複数のロボットとワークエリアを共有するときに、ワークエリア内への侵入をロボット1台に制限する機能です。

特権タスク

COBOTTAの動作手順("ロボットプログラム")は、開始した後にエラーが発生すると止まってしまいます。特権タスクはロボットプログラムの一つで、エラーが発生しても、重大なエラー以外であれば停止しません。ただし、特権タスクではCOBOTTAを動作させることはできません。COBOTTAがエラーを発生しても、外部機器との通信は行っていたいときなどに使用します。

動作位置に関する機能

簡易位置補正機能

何らかの理由でCOBOTTAの設置位置がずれてしまったら、ずれた分だけCOBOTTAの動作経路もずれてしまいます。簡易位置補正機能は、COBOTTAの設置位置がずれてしまっても、簡単な設定をするだけで、COBOTTAの動作経路がずれないように補正できる機能です。

法線ベクトル計算機能

斜めになった部品に、COBOTTAで垂直に他の部品を組み込みたい場合、斜めの部品の傾きに沿ってCOBOTTAを動作させなくてはなりません。その際、斜めの部品の傾きを目視で正確に判断するのは難しいことです。法線ベクトル計算機能は、斜めの部品の表面の位置をCOBOTTAに記録し(3か所必要です)、その位置情報から、斜めの部品の傾きを算出する機能です。