ID : 7260

仕様

ここでは、次のような分類に分けて仕様を記載しています。

製品名
動作
外形、質量
構造
設置場所の環境条件
機能
外部機器との通信 (I/F)
プログラミング
電源
安全に関する情報
規格に関する情報
保証内容
型式

製品名

製品名	COBOTTA

動作

精度	位置繰り返し精度 ±0.05 mm
力	最大可搬質量 COBOTTAの手先が下向き (±10° 以内) の場合 0.7 kg 上記以外の場合 0.5 kg
最大許容モーメント 4軸: 0.56 N·m 5軸: 0.47 N·m 6軸: 0.24 N·m
最大許容慣性モーメント (イナーシャ) 4軸: 0.0065 kg·m² 5軸: 0.0047 kg·m² 6軸: 0.0012 kg·m²
動作範囲	動作領域動作領域は "こちら (PDF:543KB)"
各軸の動作角度 1軸: -150° ～ 150° 2軸: -60° ～ 100° 3軸: 18° ～ 140° 4軸: -170° ～ 170° 5軸: -95° ～ 135° 6軸: -170° ～ 170°
手動動作時の最大速度	250 mm/s

精度

位置繰り返し精度

±0.05 mm

力

最大可搬質量

COBOTTAの手先が下向き (±10° 以内) の場合

0.7 kg
上記以外の場合

0.5 kg

最大許容モーメント

4軸: 0.56 N·m
5軸: 0.47 N·m
6軸: 0.24 N·m

最大許容慣性モーメント (イナーシャ)

4軸: 0.0065 kg·m²
5軸: 0.0047 kg·m²
6軸: 0.0012 kg·m²

動作範囲

動作領域

動作領域は "こちら (PDF:543KB)"

各軸の動作角度

1軸: -150° ～ 150°
2軸: -60° ～ 100°
3軸: 18° ～ 140°
4軸: -170° ～ 170°
5軸: -95° ～ 135°
6軸: -170° ～ 170°

手動動作時の最大速度

250 mm/s

外形、質量

アーム全長	342.5 mm
寸法	寸法は "こちら (PDF:543KB)"
本体の総質量	約4 kg
機構部の総質量	約2.4 kg (機構部とは、ベース以外の部分を指す)
重心位置	梱包姿勢におけるCOBOTTA本体の重心位置は "こちら (PDF:808KB)"

構造

軸数	6
駆動モータ	ブラシレスモータ
ブレーキ	1軸～ 5軸はブレーキ付き
保護等級	COBOTTA本体: IP30 AC アダプタ、AC ケーブル: IP20
設置方向	床置き
騒音 (等価騒音レベル (A 特性))	55 dB 以下 (定格負荷、工場出荷時の最高速度で測定)
日付と時刻の保持用バッテリ	UL1642認証製品寿命: 10年

設置場所の環境条件

	保管/輸送時	動作時
周囲温度	-10°C ～ 60°C	0°C ～ 40°C
相対湿度	20%RH ～ 80%RH (結露不可)
振動	29.4 m/s² (3 G) 以下	4.9 m/s² (0.5 G) 以下
高度	--	1,000 m 以下
水平度	0.5°
設置面の平面度	0.1/500 mm
汚損度 (汚染度) (*1)	2 (*1)
過電圧カテゴリ (*2)	II (*2)
設置できない場所	引火性、爆発性の雰囲気酸・アルカリ等の腐食性物質の雰囲気大型のインバータ、大出力の高周波発信器、大型のコンタクタ、溶接機などの電気ノイズ源の近傍液体に没する場所、被水する場所金属粉、小さい削りクズ等の飛散している雰囲気ミスト雰囲気導電性汚染が生じる雰囲気屋外

*1: IEC 60664-1に準拠。汚染度2は、家庭やオフィス環境に相当します。

*2: IEC 60664に準拠。過電圧カテゴリIIは、固定設備 (コンセントなど) から供給されるエネルギー消費型機器を指します。

機能

COBOTTA用電動グリッパ (オプション)	把持力: 20 N ストローク: 30 mm 質量: 0.2 kg
電動バキューム (オプション)	最大真空圧: -12.5 kPa 質量: 0.31 kg (パッドホルダを除く)
AFカメラ (N10-W02) (オプション)	標準OS版画素数: 約207万画素カラー: カラー質量: 0.18 kg (COBOTTA用カメラステーとCOBOTTA手先Ethernetケーブルを含む) OSS版使用不可

COBOTTA用電動グリッパ

(オプション)

把持力: 20 N
ストローク: 30 mm
質量: 0.2 kg

電動バキューム

(オプション)

最大真空圧: -12.5 kPa
質量: 0.31 kg (パッドホルダを除く)

AFカメラ (N10-W02)

(オプション)

標準OS版

画素数: 約207万画素
カラー: カラー
質量: 0.18 kg

(COBOTTA用カメラステーとCOBOTTA手先Ethernetケーブルを含む)

OSS版

使用不可

外部機器との通信 (I/F)

Mini I/O	概要標準搭載のI/O
入出力点数 [標準OS版 (Mini I/Oのみの場合)] 入力: 20点 (汎用入力は8点、専用入力は12点) 出力: 20点 (汎用出力は9点、専用出力は11点) [標準OS版 (フィールドネットワークインターフェースモジュール使用時)] 入力: 20点 (汎用入力は16点、専用入力は4点) 出力: 20点 (汎用出力は15点、専用出力は5点) [OSS版] 入力: 20点 (汎用入力は16点、専用入力は4点) 出力: 20点 (汎用出力は15点、専用出力は5点)
I/O割付 "I/O割付" を参照
電圧 DC24V ±10% COBOTTA内部の電源を使用するか、外部から供給するかを、設定によって切り替え可能
ケーブル (オプション) 長さ: 8 m 配線表は "I/O割付" を参照外形寸法は "こちら (PDF:160KB)" を参照
フィールドネットワーク	概要オプションのフィールドネットワークインターフェースモジュールを使用することで、下記のフィールドネットワークに対応可能。 PROFINET IO Device EtherNet/IP Adapter EtherCAT Slave フィールドネットワークインターフェースモジュールの外形寸法は "こちら (PDF:272KB)" を参照。 OSS版では使用不可。
入出力点数 [PROFINET IO Device] 入力: 256～8192点 (汎用入力は216～8152点、専用入力は40点) 出力: 256～8192点 (汎用出力は224～8160点、専用出力は32点) [EtherNet/IP Adapter] 入力: 40～4032点 (汎用入力は0～3992点、専用入力は40点) 出力: 32～4032点 (汎用出力は0～4000点、専用出力は32点) [EtherCAT Slave] 入力: 64～2048点 (汎用入力は24～2008点、専用入力は40点) 出力: 64～2048点 (汎用出力は32～2016点、専用出力は32点)
I/O割付 [PROFINET IO Device] "PROFINET IO DeviceのI/O割付" を参照 [EtherNet/IP Adapter] "EtherNet/IP AdapterのI/O割付" を参照 [EtherCAT Slave] "EtherCAT SlaveのI/O割付" を参照
Ethernet	COBOTTA本体との通信用 × 1 1000BASE-T/100BASE-TX/10BASE-T COBOTTAの手先のEthernet機器との通信用 × 1 手先のEthernet機器との接続用ケーブル ("COBOTTA手先Ethernetケーブル": オプション)が必要 COBOTTA手先Ethernetケーブルの外形寸法は "こちら (PDF:158KB)" を参照 COBOTTA手先Ethernetケーブルおよび、COBOTTA内部に使用されている配線はCat5e
USB	USB2.0 × 2
外部ディスプレイ出力 (オプション)	ミニD-sub 15ピン × 1 ミニD-sub 15ピンへの変換ケーブル("VGA中継ケーブル")で接続 VGA中継ケーブルの外形寸法は "こちら (PDF:163KB)" を参照

Mini I/O

概要

標準搭載のI/O

入出力点数

[標準OS版 (Mini I/Oのみの場合)]

入力: 20点

(汎用入力は8点、専用入力は12点)
出力: 20点

(汎用出力は9点、専用出力は11点)

[標準OS版 (フィールドネットワークインターフェースモジュール使用時)]

入力: 20点

(汎用入力は16点、専用入力は4点)
出力: 20点

(汎用出力は15点、専用出力は5点)

[OSS版]

入力: 20点

(汎用入力は16点、専用入力は4点)
出力: 20点

(汎用出力は15点、専用出力は5点)

I/O割付

"I/O割付" を参照

電圧

DC24V ±10%
COBOTTA内部の電源を使用するか、外部から供給するかを、設定によって切り替え可能

ケーブル (オプション)

長さ: 8 m
配線表は "I/O割付" を参照
外形寸法は "こちら (PDF:160KB)" を参照

フィールドネットワーク

概要

オプションのフィールドネットワークインターフェースモジュールを使用することで、下記のフィールドネットワークに対応可能。

PROFINET IO Device
EtherNet/IP Adapter
EtherCAT Slave

フィールドネットワークインターフェースモジュールの外形寸法は "こちら (PDF:272KB)" を参照。

OSS版では使用不可。

入出力点数

[PROFINET IO Device]

入力: 256～8192点

(汎用入力は216～8152点、専用入力は40点)
出力: 256～8192点

(汎用出力は224～8160点、専用出力は32点)

[EtherNet/IP Adapter]

入力: 40～4032点

(汎用入力は0～3992点、専用入力は40点)
出力: 32～4032点

(汎用出力は0～4000点、専用出力は32点)

[EtherCAT Slave]

入力: 64～2048点

(汎用入力は24～2008点、専用入力は40点)
出力: 64～2048点

(汎用出力は32～2016点、専用出力は32点)

I/O割付

Ethernet

COBOTTA本体との通信用 × 1

1000BASE-T/100BASE-TX/10BASE-T
COBOTTAの手先のEthernet機器との通信用 × 1

手先のEthernet機器との接続用ケーブル ("COBOTTA手先Ethernetケーブル": オプション)が必要

COBOTTA手先Ethernetケーブルの外形寸法は "こちら (PDF:158KB)" を参照

COBOTTA手先Ethernetケーブルおよび、COBOTTA内部に使用されている配線はCat5e

USB

USB2.0 × 2

外部ディスプレイ出力

(オプション)

ミニD-sub 15ピン × 1

ミニD-sub 15ピンへの変換ケーブル("VGA中継ケーブル")で接続

VGA中継ケーブルの外形寸法は "こちら (PDF:163KB)" を参照

プログラミング

標準OS版

使用言語	COBOTTA専用のアイコンによるプログラミングまたは、デンソーロボット言語 (PacScript)
メモリ容量	変数領域: 1.75 Mbyte (65,000ポイント相当) ファイル領域: 400 Mbyte (5,000ステップ × 256ファイル)
教示方式	ダイレクトティーチングリモートティーチング数値入力

OSS版

使用言語	C++、Python、Java、Lispなど
教示方法	システムでは用意していないため、お客様ご自身で機能を作成してください。

電源

電源	入力北米以外: 単相AC100V～240V ±10%、 47～63Hz 北米: 単相AC100V～120V ±10%、 57～63Hz 付属のACアダプタを使用 COBOTTAを購入時に、使用する国のコンセント形状にあったACケーブルを選択 (対応国: 日本、アメリカ、EU、中国、韓国、台湾、タイ、ベトナム、カナダ) ACアダプタおよびACケーブルの仕様 (外形寸法) は "こちら (PDF:291KB)"。 EU用は "こちら (PDF: 89KB)"。対応している配電システム TT、TN、IT
入力最大電流	2.5 A
消費電力	180 W
ACアダプタ質量	860 g (EU用: 485 g)
漏電電流値	AC90Vで使用時: 0.08 mA AC264Vで使用時: 0.12 mA

安全に関する情報

本質安全設計	巻き込み防止構造挟み込み低減構造
エラー表示	標準OS版正常状態、エラー発生状態、ダイレクトティーチング状態などをLEDの色と点灯/点滅で表現詳細は "作業上の注意" の "状態表示LEDについて" を参照 OSS版 LEDの色や点滅周期を自由に制御できます。そのため、産業用ロボットとして使用する場合には、お客様ご自身で関連する規格 · 法規を満足させる必要があります。

本質安全設計

巻き込み防止構造
挟み込み低減構造

エラー表示

標準OS版

正常状態、エラー発生状態、ダイレクトティーチング状態などをLEDの色と点灯/点滅で表現

詳細は "作業上の注意" の "状態表示LEDについて" を参照

OSS版

LEDの色や点滅周期を自由に制御できます。そのため、産業用ロボットとして使用する場合には、お客様ご自身で関連する規格 · 法規を満足させる必要があります。

安全関連制御システム

種類

非常停止機能

COBOTTAを強制的に停止させる機能

(非常停止の状態を出力する機能 (非常停止ボックス状態出力) は安全関連制御システムに含みません)

付属の非常停止ボックスおよび、I/Oの専用入力を使用
非常停止ボックスの外形寸法は "こちら (PDF:242KB)" を参照
停止カテゴリ 1 (IEC 60204-1を参照)

防護停止機能

COBOTTAを強制的に停止させる機能 (動作の途中から再開することが可能)

I/Oの専用入力を使用
停止カテゴリ 1 (IEC 60204-1を参照)

速度制限機能

COBOTTAの速度を監視し制限速度を超えたらCOBOTTAを停止させる機能

制限値について

標準OS版	制限値を変更することが可能 ("COBOTTAパラメータツールガイド" 参照)
OSS版	制限値をお客様が変更することはできません。変更する必要がある場合は、弊社営業までお問合せください。

停止カテゴリ 0 (IEC 60204-1を参照)

トルク制限機能

COBOTTAのトルクを監視し制限トルク値を超えたらCOBOTTAを停止させる機能

停止カテゴリ 0 (IEC 60204-1を参照)

軸制限機能

COBOTTAの軸を監視し制限角度を超えたらCOBOTTAを停止させる機能

初期設定は "無効"

"有効" / "無効" および、制限値について

標準OS版	"有効" / "無効" および、制限値を変更することが可能 ("COBOTTAパラメータツールガイド" 参照)
OSS版	"有効" / "無効" および、制限値をお客様が変更することはできません。変更する必要がある場合は、弊社営業までお問合せください。

停止カテゴリ 0 (IEC 60204-1を参照)

安全性能

PLやMTTFdなどの安全性能については、"安全関連制御システムの安全性能" を参照。

停止性能

停止距離や停止時間などの停止性能については、"安全関連制御システムの停止性能" を参照。

機能構成

機能構成については、"安全関連制御システムの機能構成" を参照。

COBOTTAは各軸に速度を監視する機能を備えています。これにより、各軸の速度が監視速度を超えるとロボットが停止します。

しかし、これは全ての状況での安全を保証するものではありません。リスクアセスメントを実施し、それに基づいた安全保護対策を行った上でご使用ください。

規格に関する情報

標準OS版

適合規格	ISO 12100:2010 ISO 10218-1:2011 ISO/TS 15066:2016 ISO 13849-1:2015 EN 60204-1:2018 UL 1740:2018
適合EU指令	2006/42/EC 2014/30/EU
第三者認証取得の規格と安全機能	ISO 10218-1:2011 ISO/TS 15066:2016 ISO 13849-1:2015 PLd Cat.3 安全機能 (Safety Functions) STO (Safe torque off) SS1-t (Safe Stop 1 time controlled) SLS (Safely-limited speed) SLT (Safely-limited torque) SOC (Safe output control) SAL (Soft axis limiting) UL 1740:2018 認証書については "こちら (PDF:1,626KB) および"こちら (Webサイト)" を参照してください。
CE製造者適合宣言書	CE製造者適合宣言書は "こちら (PDF:50KB)"

COBOTTAのラベルに付いているCEマークは、次の指令に従って付けています。

EMC指令2014/30/EU
RoHS指令 2011/65/EU、(EU)2015/863

ただし、COBOTTAは、機械指令2006/42/ECにおいては、半完成機械類に該当します。したがって、このCEマークは機械指令に対するものではありません。

ロボットのラベルにUKCAマークの貼り付けがない場合も、UKCAには適合しています。

UK向けの出荷の場合、英国代理人情報は出荷時に別紙にて提供されます。

OSS版

適合規格	ISO 13849-1:2015 EN 60204-1:2018
適合EU指令	2006/42/EC 2014/30/EU
第三者認証取得の規格と安全機能	ISO 13849-1:2015 PLd Cat.3 安全機能 (Safety Functions) STO (Safe torque off) SS1-t (Safe Stop 1 time controlled) SLS (Safely-limited speed) SLT (Safely-limited torque) SOC (Safe output control) SAL (Soft axis limiting) 認証書については "こちら (PDF:647KB) を参照してください。
CE製造者適合宣言書	CE製造者適合宣言書は "こちら (PDF:50KB)"

COBOTTAのラベルに付いているCEマークは、次の指令に従って付けています。

EMC指令2014/30/EU
RoHS指令 2011/65/EU、(EU)2015/863

ただし、COBOTTAは、機械指令2006/42/ECにおいては、半完成機械類に該当します。したがって、このCEマークは機械指令に対するものではありません。

ロボットのラベルにUKCAマークの貼り付けがない場合も、UKCAには適合しています。

UK向けの出荷の場合、英国代理人情報は出荷時に別紙にて提供されます。

保証内容

保証内容	"製品保証" を参照

型式

型式	"型式" を参照

ID : 7260

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