安全に使用するための信号

COBOTTAには、COBOTTAが想定外の動作をしたときにすぐに停止させるための信号("非常停止入力信号")や、ある範囲に人が入ったときにCOBOTTAを停止させるための信号("防護停止入力信号")が用意されています。

ここでは、安全のための信号("安全用信号")の使い方について説明します。

非常停止入力信号

非常停止入力信号には、2つの種類があります。

一つはCOBOTTA単体に対するものです。これはCOBOTTAを購入時に同梱されている非常停止ボックスを使用します。非常停止ボックスは、下の図のようにCOBOTTAの非常停止ボックスコネクタに接続します。

COBOTTAが動作している最中に非常停止ボックスのボタンを押すと、COBOTTAは停止します。

もう一つは、COBOTTAを含めた複数の機器に対するものです。これはCOBOTTAのMini I/Oコネクタに割付いている"外部非常停止入力信号"を使用します(Mini I/Oコネクタにはいくつかの端子があり、各端子にはいろいろな信号が割付けられています)。

例えば、COBOTTAとベルトコンベアを使用した設備を考えます(下の図を参照してください)。設備が稼働中に、なんらかの原因で、COBOTTAとベルトコンベアの両方を停止させないと危険な状態に陥る可能性があるとします。その場合は、一つの非常停止機器で、COBOTTAとベルトコンベアの両方を停止できるように配線します。このときCOBOTTAへの配線は、"外部非常停止入力信号"につなぎます。

防護停止入力信号

COBOTTAは、人や物と接触したとき、接触する力が制限値以上になると停止するようになっています。しかしながら、COBOTTAにさせる作業によっては、危険が伴う場合もあります(例 : 鋭利な物をCOBOTTAで持ち運びする)。そのような場合においては、お客様が、安全かどうかの検討("リスクアセスメント")を実施した結果、COBOTTAの動作範囲へ人が入らないようにする必要がある場合があります。こういった設備について考えます。

下の図のように、完成した製品("ワークピース")と未完成のワークピースを作業者が作業台に置き換える工程があると、どうしても囲いの中に手を入れなくてはなりません。そのような場合は、ライトカーテンを使用する方法があります。ライトカーテンは投光器と受光器で構成される、人の侵入を検知するための機器です。仕組みとしは、通常は、投光器から照射される複数の光が受光器へ届きます。人体(例 : 手)によって、投光器から照射される光がさえぎられると、受光器は光が届かないことを検知し、その結果、人が侵入したと判断します。

ライトカーテンは、人の侵入状況を、信号として出力信号線に出力します。この信号を活用してCOBOTTAを停止させます。このとき使用するのは、COBOTTAのMini I/Oコネクタに割付いている"防護停止入力信号"です(Mini I/Oコネクタにはいくつかの端子があり、各端子にはいろいろな信号が割付けられています)。

人が侵入したという信号を、防護停止入力信号に通知すると、COBOTTAは停止します。ただし、COBOTTAの動作手順("ロボットプログラム")は、途中で一時的に停止した状態になります。作業者がワークピースを置き換えた後、再びCOBOTTAのロボットプログラムを開始すると、途中からまた動作させることができます。

COBOTTAは、非常停止入力信号によって停止させられると、ロボットプログラムをリセットしてしまいます。再びロボットプログラムを開始すると、最初からやり直してしまいます。

防護停止入力信号は、COBOTTAを停止させる必要があるが、その後、途中からまたロボットプログラムを再開したい場合に使用します。