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物をつかむ/認識する

COBOTTAが物をつかんだり、物の場所を認識できるようにするため、COBOTTA専用のエンドエフェクタ("COBOTTA用電動グリッパ"・"電動バキューム"・"AFカメラ(N10-W02)")がオプションとして用意されています。ここでは、COBOTTA用電動グリッパ、電動バキュームとAFカメラ(N10-W02)について説明します。

COBOTTA用電動グリッパ

2本の爪("フィンガ")を開閉することで、物("ワークピース")をつかんだり、離したりすることができます。ワークピースの大きさにあわせて、つかむときのフィンガとフィンガとの間隔を調節できます。また、つかむ力(”把持力”)も調節することができます。

フィンガを開閉する方法は、次の3つがあります。

  • COBOTTAのハンドマイナスボタンまたは、ハンドプラスボタンを押す。
  • プログラミング用ソフトウェア(Cobotta World、バーチャルTP、リモートTP)のハンド操作画面で操作する。
  • COBOTTAの動作手順の中で、フィンガの開閉を指示する。

フィンガは取外すことができます。お客様が作成したフィンガを取付けることで、様々な形状のワークピースに対応することができます。フィンガの取外し、取付け方法については"COBOTTA用電動グリッパ"を参照してください。

"COBOTTA専用のエンドエフェクタを使用するときの注意事項"も参照してください。

  • COBOTTA用電動グリッパのような、COBOTTAの手先に取付けて使用する機器を"ツール"と呼びます。

電動バキューム

モータでポンプを回転させて吸引と送風をすることで、物("ワークピース")を吸着したり、離したりすることができます。ワークピースの大きさにあわせて、真空パッドの大きさを調節できます。また、吸引力も調節することができます。

電動バキュームを動作させる方法は、次の3つがあります。

  • COBOTTAのハンドマイナスボタンまたは、ハンドプラスボタンを押す。
  • TPアプリ(バーチャルTP、リモートTP)のハンド操作画面で操作する。
  • PacScriptの専用コマンドを実行する。

真空パッドおよびパッドホルダは取外すことができます。お客様の用途に合わせて真空パッドを交換することで、様々な形状のワークピースに対応することができます。真空パッドとパッドホルダの取外し、取付け方法については "COBOTTA用電動バキューム"を参照してください。

"COBOTTA専用のエンドエフェクタを使用するときの注意事項"も参照してください。

AFカメラ(N10-W02)

COBOTTAの手先にカメラを取付け、カメラに映った画像を解析し、ワークピースの位置を認識することができます。認識したワークピースの位置情報を使って、COBOTTAをその位置に移動させたり、COBOTTA用電動グリッパでつかんだりすることができます。

カメラに映った画像からワークピースの位置を認識する機能は、COBOTTAに搭載されています。しかし、動作手順("ロボットプログラム")の中でその機能を使用するには、画像認識のためのいくつかの項目を設定する必要があります。設定項目の編集方法は、プログラミング用ソフトウェアによって違います。

Cobotta World
画像認識のための設定画面で設定する。
Cobotta World以外
弊社のカメラ用ソフトウェア"EVP"をお客様のPCにインストールして、画像認識のための設定を行う。設定した内容は、COBOTTAへ送信することで、COBOTTAで使用できるようになる。
EVPは弊社のカメラ用ソフトウェアパッケージ"RC Vison"に含まれているソフトウェアの1つで、無料で使用することができる。

"COBOTTA専用のエンドエフェクタを使用するときの注意事項"も参照してください。

  • AFカメラ(N10-W02)のような、COBOTTAの手先に取付けて使用する機器を"ツール"と呼びます。
  • EVPは、他のデンソーロボットで使用する場合、有料のライセンスが必要です。
  • EVPについての詳細な説明は、"画像処理アプリケーション"を参照してください。

COBOTTA専用のエンドエフェクタを使用するときの注意事項

COBOTTAで持ち運びできるワークピースの質量について

COBOTTAで持ち運びできるワークピースの質量("可搬質量")は、ワークピースを運ぶときのCOBOTTAの姿勢によって変わります。COBOTTA専用のエンドエフェクタを付けていない状態では、以下のようになります。

可搬質量

手先が下向き(±10°以内)の場合 : 0.7kgまで

左記以外の場合 : 0.5kgまで

COBOTTA専用のエンドエフェクタを付けると、その重さ分、可搬質量が小さくなります。それぞれの重さは以下のとおりです。

  質量
COBOTTA用電動グリッパ 0.2 kg
電動バキューム

0.31 kg (パッドホルダ除く)

電動バキュームの可搬質量は、真空パッド径と吸引力により決定されます。下記の "電動バキュームの可搬質量" を参照してください。
AFカメラ(N10-W02)

0.15 kg

実際には、0.18 kg (COBOTTA用カメラステーとCOBOTTA手先Ethernetケーブルを含む)ですが、可搬質量の計算をする場合は、上記質量を使用します。

例えば、COBOTTA用電動グリッパを付けた状態で、手先が下向き(±10°)ではない場合、可搬質量は

0.5 - 0.2 = 0.3 kgまで

となり、COBOTTA用電動グリッパとAFカメラ(N10-W02)を付けた状態で、手先が下向き(±10°以内)の場合、可搬質量は

0.7 - 0.2 - 0.15= 0.35 kgまで

となります。

電動バキュームの可搬質量

電動バキュームの可搬質量は、真空パッド径と吸引力(パワー)で決まります。

下記は、出荷時に付属されているφ20の真空パッド使用時の可搬質量の目安グラフです。

AFカメラ(N10-W02)付きの場合は、ワークの重量は100[g]以下にしてください。COBOTTAの可搬質量を超える可能性があります。

下記は、出荷時に付属されているφ20の真空パッドとAFカメラ(N10-W02)を同時に使用した場合の可搬質量の目安グラフです。

可搬質量の目安グラフにおいて、安全率は十分に考慮していますが、必要に応じて実際に吸着試験を行って確認してください。

電動バキュームの連続稼働時間について

設定したパワーに応じて、1サイクル中に十分な停止時間を設けてご使用ください。
1サイクル中に連続動作可能な時間の目安は、下記グラフを参照ください。

Duty比[%] ＝
100 * 1サイクル中の電動バキューム稼働時間 / 1サイクル動作時間

長時間吸引をし続けると、電動バキュームが高温になり、火傷をする恐れがあります。5分以上の連続吸引は避けてください。

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