動作手順を作成する

COBOTTAの動作手順 ("ロボットプログラム") を作成することを"プログラミング"と呼びます。プログラミングをするには、弊社のプログラミング用ソフトウェアを使用します。プログラミング用ソフトウェアを、お客様のスマートフォンやタブレット ("スマートデバイス")、またはPCにインストールしていただき、インストールした機器でプログラミングします。

また、プログラミングでは、COBOTTAの手先の移動順序を記録するために、COBOTTAの手先を目的の位置へ移動させます。その際、直接手でCOBOTTAの手先を移動させることができます。

ここでは、プログラミング用ソフトウェアとCOBOTTAの手先の移動方法について説明します。

プログラミング用ソフトウェア

COBOTTAのプログラミング用ソフトウェアは、大きく分けて4種類あります。すべて無料です。

プログラミングする際は、これらのソフトウェアの中から、複数のツールを選択して使用します。

種類

Cobotta World "動く"、"押す"、"繰返す"などのCOBOTTAの動作が、アイコンとして用意されています。それらのアイコンから目的の動作を選び、組合わせていくことでプログラミングを行います。いくつものコマンドを覚える必要がなく、直感的にプログラミングできます。 インストール可能なOSはAndroidです。 COBOTTAとの通信には、USBを使用できます。
TPアプリ COBOTTAを動作させるいくつかのコマンドが用意されており、それらのコマンドを記述してプログラミングを行います。プログラミング言語や操作画面は他のデンソーロボットでも使用されているものとほぼ同じです (プログラミング言語はPacScript、操作画面はティーチングペンダント)。 TPアプリは、インストール可能なOSによって2種類に分かれています。Windows用が"バーチャルTP"、Android用が"リモートTP"という名前です (操作方法や機能は同じです)。 バーチャルTPは、EhternetでCOBOTTAと通信できます。 リモートTPは、USBでCOBOTTAと通信できます。
WINCAPSIII TPアプリの補助的なソフトウェアです。プログラミング言語はTPアプリと同じですが、ロボットプログラムの編集がしやすく、複数台のCOBOTTAのデータを管理することができます。このツールも他のデンソーロボットで使用されています。 インストール可能なOSはWindowsです。なお、WINCAPSIIIは、PCでの使用を想定した製品です。 COBOTTAとの通信には、Ethernetを使用できます。
COBOTTAパラメータツール for Android COBOTTAの制限速度を設定するソフトウェアです。 インストール可能なOSはAndroidです。 COBOTTAとの通信には、USBを使用できます。 なお、WINCAPSIIIにはCOBOTTAパラメータツール (Windows用) も含まれています。したがって、WINCAPSIIIをインストールしていただければ、WindowsでCOBOTTAパラメータツールを使用することができます。

インストールするソフトウェアの組合わせ例

基本的に、COBOTTAパラメータツールと他のプログラミング用ソフトウェアの組合わせとなります。

Cobotta Worldを使用する場合

Cobotta Worldで作成したロボットプログラムは、Cobotta World以外のプログラミング用ソフトウェアでは編集できません。したがって、Cobotta Worldを使用する場合、組合わせは一つです。

組合わせ	OS
Cobotta World + COBOTTAパラメータツール	Android

TPアプリを使用する場合

TPアプリおよび、WINCAPSIIIで作成したロボットプログラムは、Cobotta Worldで編集できません。したがって、Cobotta World以外のプログラミング用ソフトウェアの組合わせになります。

WINCAPSIIIにはCOBOTTAパラメータツールが含まれているので、WINCAPSIIIを使用する場合は、別途COBOTTAパラメータツールを用意する必要はありません。

組合わせ	OS
リモートTP + COBOTTAパラメータツール	Android
バーチャルTP + WINCAPSIII	Windows
リモートTP + WINCAPSIII	リモートTP : Android WINCAPSIII : Windows (インストールする機器が2台必要となります)

Androidタブレットの推奨仕様

COBOTTAの使用環境に対応しているタブレットを使用してください。

動作確認済み端末や対応OSバージョンは更新されている可能性があります。最新情報は各アプリのダウンロードページを参照してください。

• Cobotta Worldのダウンロードページ
• リモートTPのダウンロードページ
• COBOTTAパラメータツールのダウンロードページ

*1: ソフトバージョン1.10.2以降のCobotta Worldは、Android 9.0以降のバージョンで使用可能です。

*2: ソフトバージョン1.5.1以降のリモートTPは、Android 9.0以降のバージョンで使用可能です。

*3: 対応バージョンを記載していないタブレットは、COBOTTAのどのソフトウェアバージョンに対しても動作します。

*4: COBOTTAのソフトウェアが対応バージョンより古い場合、注意事項があります。下記リンク先を参照してください。

• Cobotta World使用時 : "COBOTTAの起動時間が長くなる場合"
• TPアプリまたは、COBOTTAパラメータツール for Android使用時 : "COBOTTAの起動時間が長くなる場合"

COBOTTAの手先の移動方法

COBOTTAは手で直接動作させることができますが、通常の状態で直接動作させるとエラーが発生してしまいます。通常状態のCOBOTTAは、今いる位置を保とうとしているからです。直接動作させるには、ダイレクトモードまたはブレーキ解除状態にします。

• TPアプリやCobotta Worldでダイレクト準備モードにしてから、ファンクションボタンを1.5秒以上長押しすることで、ダイレクトモードに切り替えることができます。
• 通常モード時にファンクションボタンを1.5秒以上長押しすることで、ブレーキ解除状態に切り替えることができます。
  工場出荷時、ブレーキ解除状態への切り替えは無効の設定になっています。 COBOTTAパラメータツールでこの操作の有効/無効を設定できます。
  

ダイレクトモードになると、状態表示LEDが青色で点灯します。ただし、COBOTTAを可動域の限界付近まで動作させると、状態表示LEDは黄色で点滅します。また、エラーが発生した時は黄色、もしくは赤色で点灯します。