プログラミング

セーフティモーション機能で使用するコマンド

セーフティモーション機能で使用するコマンドには、下記のものがあります。詳細はコマンドリファレンスを参照してください。

プログラミング例

下記のプログラムは、ワークを移動する動作の一例です。

'!TITLE "ロボットプログラム"

Sub Main

TakeArm Keep = 0

ChangeTool 1 'デフォルトシーンのツール番号に変更
ChangeWork 1 'デフォルトシーンのワーク番号に変更

Speed 100

Move p, SafetyP0 'シーン0,0の切り替え位置に移動
ChangeScene 0, 0 'シーン0,0に変更
.
.
.
Move p, SafetyP1 'ワーク把持位置に移動
ChangeScene 0, 1 'ワークを持つ場合のシーンに変更

'... 把持動作 ...

Reset IO[64]
Set IO[65]

'..........................

Move p, SafetyP2 'ワークを置く位置に移動
ChangeScene 0, 2　'ワークを離した状態で動作するシーンに変更

'... 解放動作 ...

Reset IO[65]
Set IO[64]

'........................

End Sub

解説

デフォルトシーンのツール番号とワーク番号

TakeArm Keep = 0

ChangeTool 1 'デフォルトシーンのツール番号に変更
ChangeWork 1 'デフォルトシーンのワーク番号に変更

TakeArmコマンドのKeepオプション設定値が "0" の場合は、ツール番号とワーク番号が0になります。そのため、ChangeToolコマンドとChandeWorkコマンドでデフォルトシーンのシーンパラメータ設定で指定したツール番号とワーク番号に変更しています。

SafetyP型変数のツール番号とワーク番号の設定値

Move p, SafetyP0 'シーン0,0の切り替え位置に移動

SafetyP0は、ChangeSceneコマンドを実行する前の現在のシーンのツール番号とワーク番号を設定する必要があります。
この例では、デフォルトシーンがChangeSceneコマンドを実行する前の現在のシーンです。デフォルトシーンのツール番号とワーク番号は、それぞれ "1" に指定されているので、SafetyP型変数の [Tool番号] と [Work番号] の設定値もそれぞれ "1" に指定してください。

ChangeSceneコマンドの切り替え条件

ChangeScene 0, 0 'シーン0,0に変更

この例では、シーン0,0の [シーン切替条件 (位置) SafetyP型番号] は "0" を設定しています。現在位置がSafetyP0の位置にいる場合にシーン0,0に切り替わりますので、ChangeSceneコマンド実行前に、MoveコマンドでSafetyP0に移動しています。