シーン切り替え条件と切り替え後の動作

シーンを切り替える際は、いくつかの条件があります。一部のシーン切り替え条件は、シーンパラメータ設定から設定することで切り替え後の動作を変更することが可能です。

シーン切り替え条件は、"シーンパラメータ設定" から変更することができます。

シーン切替条件 (位置)

シーンを切り替える際には、ロボットのTCP点が次に切り替えるシーンの "シーン変更許可エリア" 内に移動している必要があります。
"シーン変更許可エリア" 内にTCP点が移動していない場合、シーンを変更することはできません。"シーン変更許可エリア" に関しては、"シーン変更許可エリア" をご覧ください。

シーン切替条件 (停止監視)

シーンを切り替え時の停止確認を行うかどうかを設定します。"シーン切替条件 (停止監視)" の設定方法は "セーフティパラメータの送信" をご覧ください。

ChangeScene時の緩和領域半径

"ChangeScene" コマンドが実行され、シーンが変更されるとシーンの変更を行った位置から最大で半径50 [mm] の空間を "ChangeScene時の緩和領域半径" としてワークピースの把持や開放、ツールチェンジなどを行えるようになります。シーンの変更前後でワークピースやツールが変化する場合、この "ChangeScene時の緩和領域半径" で把持や、開放を行ってください。
この "ChangeScene時の緩和領域半径" 内以外の場所でワークピースの把持や開放などの動作を行うとトルク監視機能によってエラーが発生します。
"ChangeScene時の緩和領域半径" のサイズは、"全項目" から設定することができます。