ID : 5823

力量控制

在力量控制参数中使用的参数。

在多功能教导器上设定

操作方法因参数而异。请参照下表的操作栏。在多功能教导器上不能设定带“-”的栏。

在“机械臂”的力量控制画面中进行以下操作。

操作区分	内容
A	通过“设定”菜单设定。关于操作，请参照功能指南中带力感应器的依从功能的“参数一览”以及依从功能的“参数一览”。
B	通过“详细设定”菜单设定。关于操作，请参照功能指南中带力感应器的依从功能的“参数一览”以及依从功能的“参数一览”。
C	通过“传感器”菜单内的“传感器设定”菜单进行设定。关于操作，请参照功能指南中带力感应器的依从功能的“传感器的设定”。
D	通过“传感器”菜单内的“IP地址设定”菜单进行设定。关于操作，请参照功能指南的带力感应器的依从功能的“输入力感应器上设定的IP地址”。
E	通过“力量控制Log”画面中的“设定”菜单进行设定。

参数一览

编号	项目名	参数表编号	单位	初始值	内容	操作
404	控制模式1	1	-	0	从以下选项中选择控制模式。 0：依从功能 1：带力感应器的依从功能 3：带力感应器的鲁棒依从功能	A
405	特殊控制模式1		-	0	设定力量控制中的特殊控制条件。 0：无效 8：重新开始速度限制	B
406	力限制坐标系选择1		-	1	从以下选项中选择坐标。 0：基础坐标系 1：工具坐标系 2：工件坐标系	A
407～412	目标控制力1 (X、Y、Z、RX、RY、RZ)		N、Nm	0	设定目标控制力。用于控制机器人的力，输出的力不超过设定力。如果减小该值，则较小外力即可使机器人动作。注：控制模式下选择不使用力感应器的“依从功能”时，控制力会根据姿势和动作不同而变化，因此请设定符合实际作业的力。	A
413～418	假想惯性1 (X、Y、Z、RX、RY、RZ)		%	100	根据加速度设定所增加阻力的比例。如果减小该值，则可快速移动。	B
419～424	假想粘性1 (X、Y、Z、RX、RY、RZ)		%	100	设定根据速度增加的抵抗力的比例。如果减小该值，则可快速移动。
425～430	假想弹性1 (X、Y、Z、RX、RY、RZ)		%	100	设定根据位置增加的返回力的强度比例。如果减小该值，则即使凭借较弱的力也可使其产生较大移动。
431～436	力偏移设定1 (X、Y、Z、RX、RY、RZ)		N、Nm	0	预先设定向预期方向引导的力。注：根据动作，未必会引导至目标方向。
437～439	偏差允许值1 (X、Y、Z）		mm	100	设定臂前端位置的偏差允许值。使用带力感应器的依从功能时，监视从力量控制开始之后的臂前端位置移动量。
440～442	偏差允许值1 （RX、RY、RZ)		deg	10	设定臂前端位置的偏差允许值。使用带力感应器的依从功能时，监视从力量控制开始之后的臂前端位置移动量。
443～450	轴偏差允许值1 (J1～J8)		mm、deg	10	设定各轴的偏差允许值。使用带力感应器的依从功能时，监视从力量控制开始之后的各轴移动量。但是，即使设定附加轴也无效。
451～458	轴电流限制值1 (J1～J8)		%	100	设定各轴电机的扭矩值（电流值）。 100[%]为额定值，如果减小该值，则扭矩值（电流值）下降，阻力减弱。但是，即使设定附加轴也无效。
459～953	控制模式2　其它	2～10	省略	省略	将参数表编号2～10的“控制模式”～“轴电流限制值”与参数表编号1进行相同设定。
954～959	控制百分比1 (X、Y、Z、RX、RY、RZ)	1	%	0	通过带力感应器的依从功能确定控制的百分比。
960～1013	控制百分比2～10	2～10	省略	省略	将参数表编号2～10的“控制百分比”与参数表编号1进行相同设定。
1014	最大并进速度1	1	mm/s	10	确定接触前的最大速度。
1015	最大旋转速度1	1	deg/s	10	确定接触前的最大旋转速度。
1016～1033	最大并进速度2～10	2～10	省略	省略	将参数表编号2～10的“最大并进速度”和“最大旋转速度”与参数表编号1进行相同设定。
1034～1039	安装位置(Z) (X、Y、Z、RX、RY、RZ)	-	mm、deg	0	设定力感应器坐标系。	C
1040～1045	死区阈值 (X、Y、Z、RX、RY、RZ)	-	N、Nm	0	通过补偿传感器检测误差的参数，忽略小于设定值的值。	C
1053～1055	假想惯性1 (X、Y、Z)	1	N	10	设定上述“假想惯性”的基准值。该值为上述指定为100%时的值。	B
1056～1058	假想惯性1 (RX、RY、RZ)		kgcm^2	1	设定上述“假想惯性”的基准值。该值为上述指定为100%时的值。
1059～1061	假想粘性1 (X、Y、Z)		Ns/m	2000	设定上述“假想粘性”的基准值。该值为上述指定为100%时的值。
1062～1064	假想粘性1 (RX、RY、RZ)		Ncms/rad	1145.916	设定上述“假想粘性”的基准值。该值为上述指定为100%时的值。
1065～1067	假想弹性1 (X、Y、Z)		N/m	0	设定上述“假想弹性”的基准值。该值为上述指定为100%时的值。
1068～1070	假想弹性1 （RX、RY、RZ)		Ncm/rad	0	设定上述“假想弹性”的基准值。该值为上述指定为100%时的值。
1089～1094	相位前进时间 (X、Y、Z、RX、RY、RZ)	-	sec	省略	设定相位前进时间。在振动的情况下，请将该参数值从初始值开始慢慢调大。值过大导致振动变大时，请缩小该值。	-
1114	IP地址	-	-	192.168.9.4	指定力感应器的IP地址和端口。	D
1115	端口编号	-	-	5001	指定力感应器的IP地址和端口。	-
1116～1118	力换算值	-	pulse/N	32	力感应器的硬件设定值。详细内容请参照“感应器的设定”。	C
1119～1121	力矩换算值	-	pulse/Nm	1640
1122	力感应器力检测范围	-	N	200
1123	力感应器力矩检测范围	-	Nm	4
1135～1296	假想惯性2　其它	2～10	省略	省略	将参数表编号2～10的“假想惯性”～“假想弹性”与参数表编号1进行相同设定。	B
1297	传感器前端负载质量	-	g	0	设定力感应器前端负载的质量和重心位置、重心惯量。	C
1298～1300	传感器前端、负载重心位置(Ix、Iy、Iz)	-	mm	0
1301～1303	传感器前端、负载重心惯量(Ix、Iy、Iz)	-	kgcm^2	0
1305	力量控制无效期间的传感器更新间隔	-	ms	100	设定力量控制无效期间更新传感器值的间隔。	E
1309	力量控制log设定	-	-	0	设定力量控制无效期间是否保存传感器值。 0：仅力量控制期间记录 1：始终记录	E
1310	传感器力上限值	-	N	0	设定传感器上限检查功能的上限力[N]。	C
1311	传感器力矩上限值	-	Nm	0	设定传感器上限检查功能的上限力矩[Nm]。
1312	传感器上限检查	-	-	0	设定传感器上限检查功能的有效/无效。
1314	连接方法	-	-	0	设定连接传感器时的通信方法。 0：TCP 1：UDP 2：RS422
1316	用户端口编号	-	-	0	设定传感器的用户端口编号设定通过力量控制参数“1314：连接方法”设定的通信方法端口编号。（0～65535）
1317	感应器种类	-	-	0	设定要使用的力感应器的种类。 0:WACOH 1:ATI 2:SINTOKOGIO 详细内容请参照“感应器的设定”。	C
1319～1321	接触对象的硬度等级（X、Y、Z）	1	-	3	设定对接触对象，朝选择的坐标系的各轴（X、Y、Z）方向施加力时的接触对象的硬度等级。 0: 硬度等级0 1: 硬度等级1 2: 硬度等级2 3: 硬度等级3 关于详细内容，请参照“带力感应器的鲁棒依从功能的参数设定”。	B
1322～1324	接触对象的硬度等级（Rx、Ry、Rz）	1	-	1	设定对接触对象，朝选择的坐标系的各轴周围（Rx、Ry、Rz）方向施加力时的接触对象的硬度等级。 0: 硬度等级0 1: 硬度等级1 关于详细内容，请参照“带力感应器的鲁棒依从功能的参数设定”。	B
1380	鲁棒依从接触判定力	-	N	3.0	设定使用带力感应器的鲁棒依从功能时的接触判定力。关于详细内容，请参照“带力感应器的鲁棒依从功能的参数设定”。	C
1381	鲁棒依从接触判定力矩	-	Nm	0.2	设定使用带力感应器的鲁棒依从功能时的接触判定力矩。关于详细内容，请参照“带力感应器的鲁棒依从功能的参数设定”。	C

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操作区分	内容
A	通过“设定”菜单设定。关于操作，请参照功能指南中带力感应器的依从功能的“参数一览”以及依从功能的“参数一览”。
B	通过“详细设定”菜单设定。关于操作，请参照功能指南中带力感应器的依从功能的“参数一览”以及依从功能的“参数一览”。
C	通过“传感器”菜单内的“传感器设定”菜单进行设定。关于操作，请参照功能指南中带力感应器的依从功能的“传感器的设定”。
D	通过“传感器”菜单内的“IP地址设定”菜单进行设定。关于操作，请参照功能指南的带力感应器的依从功能的“输入力感应器上设定的IP地址”。
E	通过“力量控制Log”画面中的“设定”菜单进行设定。