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程序
编辑和执行程序相关的参数。
多功能教导器的设定
可通过“程序”的辅助功能的“程序参数”菜单进行设定。
关于操作，请参照操作指南的“程序参数的显示、变更”。
参数一览
| 编号 | 项目名 | 单位 | 初始值 | 内容 |
|---|---|---|---|---|
| 2 | 最大程序数 | - | 256 | 控制器中可登录的程序数 |
| 3 | 最大程序大小 | 字节 | 100000 | 控制器中可登录的程序大小 |
| 5 | 同时启动程序数 | - | 32 | 指定可同时启动的程序数（不包括操作盘任务） |
| 7 | VM堆栈大小 | - | 1000 | 执行程序时的堆栈大小 |
| 8 | 特权任务电源接通时启动 | - | 0 |
特权任务电源接通时启动 0：不启动 1：仅路径中的特权任务 2：全部特权任务 |
| 9 | 发生特权任务错误时的停止对象 | - | 0 |
特权任务中发生错误时的停止对象 0：全部特权任务 1：仅发生错误的特权任务 |
| 10 | 自动模式切换时，特权任务启动 | - | 0 |
自动模式切换时，特权任务启动 0：不启动 1：仅路径中的特权任务 2：全部特权任务 |
| 11 | 电机OFF指令设定 | - | 0 |
指定执行电机OFF指令时是否停止程序 0：停止 1：不停止（仅非动作命令） 设为“1：不停止（仅非动作命令）”，在机器人动作中执行了电机OFF指令时，发生“0x83500008 机器人动作中执行了电机OFF指令。”的错误。 |
| 13 | 紧急停止时的程序停止状态 | - | 0 |
按下紧急停止时的停止处理指定 0：初始化停止 1：连续停止 |
| 14 | 自变量传输省略时的警告输出 | - | 0 |
自变量参照传输时省略ByRef的情况下，指定是否发出语法检查警告 0：不发出 1：发出 |
| 15 | 启动时的语法检查 | - | 0 |
控制器启动时的语法检查对象 0：所有文件夹 1：路径文件夹 2：不检查 |
| 16 | VM怠速时间[ms] | ms | 3 | 执行程序时每80ms停止的时间 |
| 25 | 发生特权任务错误时启动 | - | 0 |
启动控制器时发生错误的情况下，指定是否启动特权任务 0：不启动 1：启动 |
| 30 | 执行Takearm(Givearm)时，优先级变更 | - | 1 |
此参数有效时，由于执行Takearm时优先处理使机器人动作的程序，因此程序的优先级变更为通过“31 执行Takearm时的优先级”设定的值。执行Givearm时，返回Takearm时的优先级。 0：无效 1：有效（默认） |
| 31 | 执行Takearm时的优先级 | - | 1 |
“30 执行Takearm(Givearm)时，优先级变更”有效时，执行Takearm时，程序的优先级变更为此参数的设定值。降低优先级时，会发生路径的连接变差等情况，易于受其它程序的影响。 -2：最低 -1：低 0：通常 1：高（默认） 2：最高 |
| 32 | 任务结束时的通信线路自动切断 | - | 0 |
设定任务结束时是否关闭线路。 设定为有效时，任务结束时关闭线路。 0：无效 1：有效 但是，“34：多任务的同一线路使用许可”有效时，此设定无效。 |
| 34 | 多个任务的相同线路使用许可 | - | 0 | 将打开的线路设定为也可用于其它任务。 设定为有效后，其它任务也可使用。 0：无效 1：有效 在Comm.input之间、Comm.output之间通过多项任务执行通信时，等待先执行的指令完成后再执行后执行的指令。 |
| 306 | 可进行Variant变量监视的次元数 | - | 3 | 变量监视器中可显示的Variant型排列的次元数。排列内存在超过可监视次元数的部位时不能进行监视。(*1) 不能进行监视时，Variant型排列的值显示(N/A)。显示上为(N/A)，但是可获取/设定程序的值。 |
| 307 | 可进行Variant变量监视的要素数 | - | 1000 | 变量监视器中可显示的Variant型排列的要素数。Variant型排列内，存在要素数超过可进行Variant变量监视的要素数的部位时，不能进行监视。(*2) 不能进行监视时，Variant型排列的值显示(N/A)。显示上为(N/A)，但是可获取/设定程序的值。 |
| 308 | [协调]Robot编号省力时编译输出 | - | 1 | 可针对在协调功能程序中省略了Robot*时的编译错误，进行设定。 0：无-无错误显示、可动作 |
| 309 | 动作选项分析方向的标准化 | - | 1 | 0：无效-RC7非兼容动作 1：有效-RC7兼容动作（默认值） 执行RC7兼容动作时，在所有的动作指令中，按照从左到右的顺序解释动作选项。 执行RC7非兼容动作时，按照从右到左的顺序解释下述指令。 Approach, Depart, Drive, DriveA, Draw, Rotate, RotateH |
(*1)：（例）可监视的次元数为3时
| Variant型排列 | 次元数 | 值显示 |
|---|---|---|
| aaa = Array(1) | 1 | 可以 |
| aaa = Array(Array(2), 1) | 2 | 可以 |
| aaa = Array(Array(Array(3), 2), 1) | 3 | 可以 |
| aaa = Array(Array(Array(Array(4), 3), 2), 1) | 4 | 不可以 |
*aaa为Variant型
(*2)：（例）可监视的要素数为1000时
| Variant型排列 | 要素数 | 值显示 | |
|---|---|---|---|
| aaa = Array(bbb) | Dim bbb(999) As Long | 999+1=1000 | 可以 |
| aaa = Array(bbb) | Dim bbb(1000) As Long | 1000+1=1001 | 不可以 |
| aaa = Array(bbb) | Dim bbb(999, 999) As Long | 999+1=1000 | 可以 |
| aaa = Array(bbb) | Dim bbb(1000, 999) As Long | 1000+1=1001 | 不可以 |
*aaa为Variant型
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