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传送带跟踪

在传送带跟踪功能中使用的参数。

在多功能教导器上设定

下表的自动设定栏中附带“A”的参数在传送带跟踪的一系列设定操作中被自动设定。关于操作，请参照传送带跟踪使用说明书的“传感器跟踪的设置”或者“视觉跟踪的设置”。
想手动设定时，可用“跟踪”的“详细”菜单设定。关于操作，请参照传送带跟踪使用说明书的传感器跟踪的“设定参数”或者视觉跟踪的“设定参数”。

参数一览

每个参数可使用传送带1～16。1～4、209～212…，就这样以4个为一组分配。例如，编号212用于传送带8。（Ver.1.11.*以前只有传送带1和传送带2才能指定。）

编号 项目名 单位 初始值 内容 自动设定
1～4
 传送带类型 - 0 设定传送带的类型。 A
209～212
413～416
617～620
5～8 主局/子局设定 - 0 设定控制器是主局还是子局。
0：主局
1：子局		 A
213～216
417～420
621～624
9～12 主局机器人地址 - 0.0.0.0 设定主局控制器的IP地址。 A
217～220
421～424
625～628
13～44 地址子局机器人 - 0.0.0.0 设定子局控制器的IP地址。可设定8台。 A
221～252
425～456
629～660
45～48 子局机器人数 - 0 设定子局控制器的台数。 A
253～256
457～460
661～664
49～52 传送带轴编号 - 0 设定连接了传送带的编码器的轴编号。 A
257～260
461～464
665～668
53～56 编码器旋转方向 - 0 设定传送带从上流传送到下流时的编码器的旋转方向。
0：不定
1：正转
-1：反转		 A
261～264
465～468
669～672
57～60 编码器脉冲数 pulse/rev 0 设定编码器的脉冲数。 A
265～268
469～472
673～676
61～64 传送带进给量 mm/rev 0 设定编码器每旋转1周的传送带前进量 A
269～272
473～476
677～680
65～68 传送带CALDATA值（X,Y） rad 0 设定表示传送带前进方向的基础坐标Z轴旋转的旋转角度。 A
273～276
477～480
681～684
69～72 传送带CALDATA值Z rad 0 设定从表示传送带前进方向的基础坐标XY平面看到的倾斜。 A
277～280
481～484
685～688
73～76 跟踪范围上游上限 mm 0 设定机器人可开始传送带追踪动作的上流侧的位置。 A
281～284
485～488
689～692
77～80 跟踪范围下游下限 mm 0 设定机器人停止传送带追踪动作，开始减速的下流侧位置。 A
285～288
489～492
693～696
81～84 跟踪开始范围 mm 0 跟踪范围上游上限向上流侧偏移一定量后的位置。 -
289～292
493～496
697～700
85～88 IO中断编号 - 0 设定I/O编号。 A
293～296
497～500
701～704
89～92 中断时机 - 0 设定信号的种类。
0：上升
1：下降
2：二者		 A
297～300
501～504
705～708
93～96 最小工件间隔（视觉传感器） mm 0 为避免用TrackSetVision登录与跟踪缓冲区内存在的工件重复的数据的阈值。 -
301～304
505～508
709～712
97～100 CALDATA值（00） - 0 视觉校准的计数结果被设定。
・Ver.1.11.*以前的版本与Ver.1.12.*以后的版本不同。
・传感器跟踪与视觉跟踪不同。
关于详细内容，请参照传送带跟踪使用说明书“术语与定”。		 A
305～308
509～512
713～716
101～104CALDATA值（01） - 0 A
309～312
513～516
717～720
105～108 CALDATA值（02） - 0 A
313～316
517～520
721～724
109～112 CALDATA值（03） - 0 A
317～320
521～524
725～728
113～116 CALDATA值（10） - 0 A
321～324
525～528
729～732
117～120 CALDATA值（11） - 0 A
325～328
529～532
733～736
121～124 CALDATA值（12） - 0 A
329～332
533～536
737～740
125～128 CALDATA值（13） - 0 A
333～336
537～540
741～744
129～132 CALDATA值（20） - 0 A
337～340
541～544
745～748
133～136 CALDATA值（21） - 0 A
341～344
545～548
749～752
137～140 CALDATA值（22） - 0 A
345～348
549～552
753～756
141～144 CALDATA值（23） - 0 A
349～352
553～556
757～760
149～152 校准种类 - 0 设定校准的种类。
0：传感器
1：照相机		 A
357～360
561～564
765～768
153～176 传送带基准坐标
(X、Y、Z、RX、RY、RZ)		 mm、deg 0 这是由传送带基准位置与工件夹持基本姿势组成的位置型数据。 A
361～384
565～588
769～792
177～180 脉冲计数器大小 bit 32 设定编码器的计数器大小。 A
385～388
589～592
793～796
181～184 编码器值LPE时间常数 ms 40 对来自编码器的输入值进行过滤，抑制数值急剧波动。
如果过分增大数值，对输入值波动的响应性下降。		 -
389～392
593～596
797～800
185～188 速度比例增益 - 1.0000 提高传送带的速度时，在机器人的追踪精度变差时使用。
当机器人追不上工件时，请将数值设为大于1。
当机器人超过工件时，请将数值设为小于1。		 -
393～396
597～600
801～804
189～192 恒定偏差调整量 mm 0.0000 机器人相对工件始终错开一定的量时，使用。
当机器人追不上工件时，请用正值[mm]指定。
当机器人超过工件时，请用负值[mm]指定。		 -
397～400
601～604
805～808
197 多点播送.组地址 - 239.0.0.1 指定在多点播送通信中使用的组地址。
通常使用默认值。变更设定时，请使用D类（224.0.0.0～239.255.255.255）的IP地址。		 -
198 多点播送.端口 - 5011 指定在多点播送通信中使用的端口编号。
通常使用默认值。		 -
199 多点播送.接口 - 255255255255

指定执行多点播送通信的Ethernet板的IP地址。

使用标配Ethernet连接器进行多点播送通信时，请使用默认值（"255.255.255.255"）。
另外，增设Ethernet板进行多点播送通信时，请输入其IP地址。
通过主局控制器的增设板进行通信时，利用其IP地址通过子局控制器的增设板进行通信时，输入该IP地址。

-
204 传送带进给量下限值 mm/rev 1.0000 校准时，如果传送带进给量小于该值，出错。 -
205～208 最小工件间隔（传感器） mm 0 为避免用TrackSetSensor登录与跟踪缓冲区内存在的工件重复的数据的阈值。 -
409～412
613～616
817～820
821～836 IO中断设定 - 0

0（默认）：在执行TrackSetVision、TrackSetSensor后，清除以从传感器中断的时机取得的编码器值。

1：在执行TrackSetVision、TrackSetSensor后，不清除以从传感器中断的时机取得的编码器值。
在取得下一次传送带的编码器值前，保持传送带的编码器值。由此，例如在并列相同长度的2台传送带的设备上，可共享1个编码器值。

 -
837～852 零点坐标X - 0 这是定义视觉传感器检测位置的图像坐标上的基准点的X坐标。 A
853～868 零点坐标Y - 0 这是定义视觉传感器检测位置的图像坐标上的基准点的Y坐标。 A
885～900 工作台中心坐标X mm 0

这是圆形跟踪用的参数。

这是用基础坐标系表示旋转工作台的中心位置时的坐标值。

 A
901～916 工作台中心坐标Y
917～932 工作台中心坐标Z
949～964 主局机器人编号 - 0

在使用了双机械臂控制功能的机器人控制器上，已连接了2台机器人。这是将任意一台机器人设为主局机器人时，用于确定机器人的机器人编号。

在主局和子局设定画面上设定。

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965～980 工件自动删除间隔 mm 或者 度 0

这是不删除比下游下限更靠下的工件数据的范围。详细内容请参照以下链接。

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